1.一种金属线材的立体连续折弯方法，所述的金属线材的立体连续折弯方法由金属加工治具完成，所述的金属加工治具包括一个具有多个自由度的机械手臂（1），所述的机械手臂（1）的末端设有工作头（2），所述的工作头（2）上设有送料夹爪（2-4），所述的金属加工治具还包括一个工作桌（3），所述的工作桌（3）上设有支撑架（4），所述的工作桌（3）的内部设有定位器（5），所述的定位器（5）的上表面设有折弯器（6），所述的工作桌（3）上还设有气动剪刀系统（7）；所述的送料夹爪（2-4）将送料和抓取维持在同一水平线上，所述的送料夹爪（2-4）将工件移至加工位置后，通过所述的定位器（5）的旋转使得所述的工件产生变形，然后将变形的工件移至所述的气动剪刀系统（7）的位置完成裁切；其中，所述的工作头（2）包括夹爪基座（2-1），所述的夹爪基座（2-1）的上部通过连接件连接有夹爪基座转接盘（2-2），所述的夹爪基座转接盘（2-2）上设有正多边形槽，所述的正多边形槽内装配有转接柱（2-

3），所述的转接柱（2-3）能够通过连接件与机械手臂转接盘连接，所述的机械手臂转接盘装配在所述的机械手臂（1）的末端，所述的夹爪基座（2-1）的下部通过连接件连接有所述的送料夹爪（2-4），所述的夹爪基座（2-1）的两侧还分别通过连接件连接有一个送料护臂（2-5）；

所述的工作桌（3）包括由框架形成的立式支架，所述的立式支架上设有校正工作桌面（3-

1），所述的校正工作桌面（3-1）上设有若干个校正点位，所述的校正工作桌面（3-1）上设有两组送料支架组件，其中每组所述的送料支架组件包括两个前后平行分布的送料支架（3-

2），所述的送料支架（3-2）上设有送料槽，所述的立式支架由夹具固定；所述的定位器（5）位于所述的立式支架内，所述的定位器（5）能够旋转360度，所述的校正工作桌面（3-1）沿送料方向能够连接至所述的定位器（5）的中心点，所述的定位器（5）的上表面为定位器面板，所述的折弯器（6）安装在所述的定位器面板上，所述的折弯器（6）包括底座，所述的底座上设有两个折弯柱，该两个折弯柱前后平行设置，所述的定位器（5）底部还设有定位器支架；所述的气动剪刀系统（7）设置在所述的校正工作桌面（3-1）上，所述的气动剪刀系统（7）包括若干个固定架基座（7-1），所述的固定架基座（7-1）上通过连接件连接有气剪固定架（7-2），所述的气剪固定架（7-2）上装配有气动剪刀（7-3），所述的气动剪刀（7-3）与风管联通，所述的风管连接在风压机上；所述的金属加工治具还包括控制器，所述的控制器包括控制面板；

其特征在于，所述的金属加工治具的使用步骤如下：

A）.校正机械手臂，校正完后更换上工作头，并切换送料夹爪的I/O至开启状态，将5mm铝条/铁条送入送料夹爪的指定位置，然后将定位器安装至工作桌的立式支架内，使得工作桌的中心点与定位器的中心点相吻合；

B）. 在控制器的控制面板上输入工作头的重量、工作头中心点后，选择机械手臂机种，创建所采用的工作头与机械手臂模型，接着输入送料支架的模型，并将送料支架分别对齐至工作桌指定的校正点位，其中，将送料支架与工件碰触的点位作为起始点，向外偏移至安全距离后，以目标几何的第一个折弯角做顺时针、逆时针旋转的判别，以此作为后续折弯的基准点；

C）. 判断应旋转的角度，并将旋转的立体角以XY向投影及法向量投影两个阶段的方式拆解，其中，XY向投影对应至定位器的旋转角，法向量投影对应至送料夹爪的轴旋转，分别计算出所需角度；

D）. 创立折弯路径I：以步骤B的基准点作为基础，将其向上偏移作为安全起始点，折弯角度来源为法向量投影的夹角，送料夹爪将材料抓取后沿自轴旋转后，判断下一向度的折弯角为顺时针角或逆时针角，并移动铝条/铁条线段长度至定位器对应的折弯中心点；

E）. 创立折弯路径II：以XY向投影角为定位器旋转角度依据，折弯完成后先维持旋转状态，使铝条/铁条维持在固定水平，待送料夹爪移动至线段长度后，再依原先为顺时针角或逆时针角旋转回归至定位器对应的起始点，使送料夹爪抓取材料移动至下一线段长；

F）.将D、E步骤建立好的连续平面转换为机器代码，形成连续的动作路径，并在指令设定中，加入送料夹爪及气动剪刀系统的I/O开关至指定的加工点位，将添加了I/O信号的点位与原始点位整合，转换成机械手臂代码，经由无线网络将代码传送至机械手臂的控制箱；

G）.折弯过程中，以送料夹爪将铝条/铁条推进至每次的预设长度，并夹紧铝条/铁条；

第一向角度以机械手臂及夹爪做旋转，第二向角度以定位器做旋转，在折弯器的作用下，通过左、右两个加工位置对应铝条/铁条的顺时针折弯和逆时针折弯，折弯完成后，移动至气动剪刀裁断位置，切换气剪I/O进行裁切。

2.根据权利要求1所述的一种金属线材的立体连续折弯方法，其特征在于，所述的送料夹爪（2-4）的内侧设有防滑砂纸，所述的折弯柱可伸缩。

3.根据权利要求1所述的一种金属线材的立体连续折弯方法，其特征在于，至少一个所述的折弯柱为滚轮式。