1.一种自动控制式带式输送机皮带偏置回位方法，利用自动控制式带式输送机皮带偏置回位系统，自动控制式带式输送机皮带偏置回位系统包括物料检测器(5)，还包括带速检测传感器(15)和滚筒调偏装置，

激光传感器(14)为两个，分别为第一激光传感器和第二激光传感器，第一激光传感器设置在皮带(2)的上行皮带的靠近主动滚筒的部分的侧方，第二激光传感器设置在皮带(2)的上行皮带的靠近从动滚筒的部分的侧方，滚筒调偏装置为四个，分别为第一滚筒调偏装置、第二滚筒调偏装置、第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置，第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置分别设置在主动滚筒(13)的中心轴两端，第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置设置在从动滚筒的中心轴两端，第一滚筒调偏装置、第二滚筒调偏装置、第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的结构相同，且均包括电动机(7)、联轴器(16)、减速箱(8)、滚珠丝杆(6)和滚筒支撑座(4)，减速箱(8)包括减速箱体、蜗杆(8‑1)、涡轮(8‑3)和两个滚珠螺母(8‑2)，电动机(7)的旋转轴通过联轴器(16)与蜗杆(8‑1)轴接，涡轮(8‑3)的外圈的齿轮与蜗杆(8‑1)啮合，涡轮(8‑3)的内圈套设在滚珠丝杆(6)上且内圈上的螺纹与滚珠丝杆(6)啮合，两个滚珠螺母(8‑2)的外圈均与减速箱体固定，两个滚珠螺母(8‑2)的内圈活动套设在滚珠丝杆(6)上，涡轮(8‑3)位于两个滚珠螺母(8‑2)之间，滚珠丝杆(6)与滚筒支撑座(4)连接，

主动滚筒(13)的中心轴的两端分别通过万向轴承设置在第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚筒支撑座(4)上，第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)平行设置，控制系统(11)同时控制第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的电动机(7)同时旋转，进而带动第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚筒支撑座(4)向相反的方向运动，且运动距离相同，进而带动主动滚筒(13)的中心轴进行正向水平旋转或反向水平旋转，从动滚筒的中心轴的两端分别通过万向轴承设置在第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚筒支撑座(4)上，第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)平行设置，控制系统(11)同时控制第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的电动机(7)同时旋转，进而带动第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚筒支撑座(4)向相反的方向运动，且运动距离相同，进而带动从动滚筒的中心轴进行正向水平旋转或反向水平旋转，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、在皮带最佳位置状态，皮带(2)的两端分别包覆在主动滚筒(13)和从动滚筒的中部，主动滚筒(13)和从动滚筒的中心轴平行，皮带的长度方向垂直于主动滚筒(13)和从动滚筒的中心轴，第一激光传感器监测第一激光传感器与皮带(2)的上行皮带的靠近主动滚筒的部分之间的距离为第一初始距离，记为M0，第二激光传感器监测第二激光传感器与皮带(2)的上行皮带的靠近从动滚筒的部分之间的距离为第二初始距离，记为N0，步骤2、第一激光传感器以频率f监测第一激光传感器与皮带(2)的上行皮带的靠近主动滚筒的部分之间的距离，记为Mi，i为采集的次数，i为自然数，第二激光传感器以频率f监测第二激光传感器与皮带(2)的上行皮带的靠近从动滚筒的部分之间的距离，记为Ni，

带速检测传感器(15)以频率f监测带式输送机输送物料的皮带(2)的速度，带式输送机输送物料的皮带(2)的速度记为Si，

第一激光传感器、第二激光传感器和带速检测传感器(15)的监测频率同步；

计算第一偏差EMi＝Mi‑M0；

计算第二偏差ENi＝Ni‑N0；

设定包覆在主动滚筒(13)的皮带(2)的端部自主动滚筒(13)的中部开始，滑动至包覆主动滚筒(13)的端部的距离为A；设定包覆在从动滚筒的皮带(2)的端部自从动滚筒的中部开始，滑动至包覆主动滚筒(13)的端部的距离为A，设定主动滚筒(13)的中心轴自皮带最佳位置状态开始，正向水平旋转到极限和反向水平旋转到极限时，第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的平移距离均为B；设定从动滚筒的中心轴自皮带最佳位置状态开始，正向水平旋转到极限和反向水平旋转到极限时，第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的平移距离均为B，设定带式输送机运输物料的皮带(2)的最高带速为V1，设定第一滚筒调偏装置～第四滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的最高平移速度为V2，步骤3、计算第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的平移调节距离△C和平移调节速度△v1，具体包括以下步骤：步骤3.1、判断|EMi|与A的大小，并且计算平移调节速度△v1，若|EMi|小于等于h*A，则△C＝0，h为设定系数，h大于0小于0.2；

若|EMi|大于h*A且小于等于A，并且物料检测器(5)检测到有物料落入皮带，则△C＝(EMi/A)*B，△v1＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]/2；

若|EMi|大于A，并且物料检测器(5)检测到有物料落入皮带，则△C＝B，△v1＝V2；

若|EMi|大于h*A，并且小于等于0.5A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△C＝(EMi/A)*B*H，

△v1＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]*H/2，H为设定系数，H大于0小于1；

若|EMi|大于0.5A且小于等于A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△C＝(EMi/A)*B，△v1＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]/2；

若|EMi|大于A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△C＝B，△v1＝V2；

第一滚筒调偏装置和第二滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的同时以平移速度△v1反向平移距离△C，使得主动滚筒13的中心轴发生偏转，使得包覆在主动滚筒(13)的皮带端部往主动滚筒(13)的中部滑动；

步骤4、计算第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)的平移调节距离△D和平移调节速度△v2，具体包括以下步骤：步骤3.2、判断|ENi|与A的大小，并且计算平移调节速度△v2，若|EMi|小于等于h*A，则△C＝0，h为设定系数，h大于0小于0.2；

若|ENi|大于h*A且小于等于A，并且物料检测器(5)检测到有物料落入皮带，则△D＝(ENi/A)*B，△v2＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]/2；

若|ENi|大于A，并且物料检测器(5)检测到有物料落入皮带，则△D＝B，△v2＝V2；

若|ENi|大于h*A且小于等于0.5A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△D＝(ENi/A)*B*H，

△v2＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]*H/2，H为设定系数，H大于0小于1；

若|ENi|大于0.5A且小于等于A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△D＝(ENi/A)*B，△v2＝[(EMi/A)*V2+(V1*V2‑V2*Si)/V1]/2；

若|ENi|大于A，并且物料检测器(5)检测到没有物料落入皮带，则△D＝B，△v2＝V2；

第三滚筒调偏装置和第四滚筒调偏装置的滚珠丝杆(6)同时以平移速度△v2反向平移距离△D，使得从动滚筒的中心轴发生偏转，使得包覆在从动滚筒的皮带端部往从动滚筒的中部滑动。