1.一种多末端单孔微创手术机器人，包括主机械臂（1）、推送杆（2）、副机械臂（3）、锁止杆（4）、锁定块（5）、锥齿轮一（6）、锥齿轮二（7）、电机（8）、蜗轮蜗杆传动机构（9）和紧固装置，其特征在于：所述副机械臂（3）端部安装有对应微创手术器械，所述主机械臂（1）结构为中空，所述主机械臂（1）的末端臂上设有开口，所述主机械臂（1）末端臂的开口安装有紧固装置，所述主机械臂（1）下方根据需要配套安装对应的副机械臂（3），各副机械臂（3）依次插入主机械臂（1）的开口，所述紧固装置包括外撑杆（11）、內杆（12）、锥形套（13）和平面轴承（14），所述內杆（12）上部与外撑杆（11）内螺纹配合，所述內杆（12）下部安装锥形套（13）和平面轴承(14)，所述推送杆（2）伸入主机械臂（1）内，所述推送杆（2）的末端一侧延伸一截并横向有轴，所述电机（8）装于推送杆（2）下部，所述电机（8）的电机轴向下延伸安装有锥齿轮一（6），所述锥齿轮一（6）与锥齿轮二（7）啮合，所述锥齿轮二（7）一侧有与其固连的轴延伸出，所述延伸轴外壁设有螺纹且内部有孔，所述孔与推送杆（2）底部一侧延伸出的轴配合，所述锁定块（5）中部有一螺纹孔，与锥齿轮二（7）延长轴螺纹配合，所述蜗轮蜗杆传动机构（9）的蜗轮固定在锁定块（5）的下端部分，所述副机械臂（3）内部装有辅助电机（10），所述蜗轮蜗杆传动机构（9）的蜗杆安装在辅助电机（10）的电机轴上，所述蜗杆与锁定块（5）下端蜗轮进行传动，所述蜗轮相应位置有轴，与锁定块（5）下端蜗轮对应中心孔和副机械臂（3）上端的孔配合，为旋转中心，工作过程推送杆（2）将锁定块（5）以及副机械臂（3）从主机械臂（1）中穿入到达末端，再由电机（8）驱动锥齿轮一（6）从而带动锥齿二（7），进而旋转锥齿轮二（7）一侧的延伸轴带动锁定块向Ω形缺口内移动，把对应副机械臂装置推入主机械臂（1）末端开口，此时锁止杆（4）下移卡入锁定块切口临时固定。

2.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述副机械臂（3）有3-4个。

3.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述主机械臂（1）内臂均匀设有三条燕尾槽，末端在槽相对应位置下方有“Ω”形开口，内部轮廓切斜面，所述锁止杆（4）截面形状与主机械臂（1）内壁燕尾槽截面形状吻合，可上下移动，底部末端斜切成左高右低状。

4.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述锁定块（5）长度大于主机械臂（1）末端“Ω”形开口的长度，上部重合部分截面形状与之相同，靠近主机械臂（1）轴线一侧尾部宽度逐渐变宽，变宽部分与主机械臂（1）内壁“Ω”轮廓斜角吻合，尾部端面有内凹圆柱面，圆柱面直径与主机械臂（1）内壁直径相同，上方设有切口。

5.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述外撑杆（11）中空，外撑杆（11）末端分为三瓣支撑臂，与主机械臂（1）末端三个开口位置相对应，每瓣底部中间有一凸起，可抵住锁定块（5）尾部的内凹面进行锁定块（5）的压紧固定，三瓣上侧内壁开有圆孔，提高外撑杆（11）下方三瓣支撑臂的柔度，所述外撑杆（11）末端三瓣尾部内径逐渐增大形成内锥面。

6.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述副机械臂（3）上集成控制板、无线通信模块以及电池。

7.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述微创手术器械通过可拆卸方式安装在对应副机械臂（3）端部。

8.根据权利要求1所述的一种多末端单孔微创手术机器人，其特征在于：所述微创手术器械为手术刀或手术钳。