1.一种物体识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理点云数据，并对所述待处理点云数据进行处理，得到目标点云数据，所述待处理点云数据包括待识别物体的点云数据；

从所述目标点云数据中识别所述待识别物体，并确定所述待识别物体的目标特征；

根据所述目标特征，确定在多个类别中，所述待识别物体所属的目标类别，以得到所述待识别物体的识别结果，其中，所述识别结果至少包括所述目标类别；其中，在所述待处理点云数据包括样本点云数据的情况下，所述识别结果还包括所述待识别物体的形状特征；

在所述得到所述待识别物体的识别结果之前，所述方法还包括：根据所述样本点云数据，确定所述待识别物体对应的形状；

根据所述待识别物体对应的形状，从所述样本点云数据中，获取所述待识别物体对应的第一点云数据；

确定所述待识别物体对应的形状的中心，并以所述中心为对称中心，采用中心对称对所述第一点云数据进行补全，以得到第二点云数据，并将所述第二点云数据确定为目标样本点云数据；

将所述目标样本点云数据中各点映射到多个目标平面，以得到所述多个目标平面中每个平面上所述目标样本点云数据对应的形状信息，所述多个目标平面中每两个平面垂直；

根据多个所述形状信息，得到所述待识别物体的形状特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待处理点云数据进行处理，得到目标点云数据，包括：通过目标几何体，按照目标步长，遍历所述待处理点云数据，以得到所述目标点云数据；

其中，所述目标几何体的维度与所述待处理点云数据相同，所述目标几何体包括形状规则的几何体。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，属于不同类别的物体的头部形状不同；

所述根据所述目标特征，确定在多个类别中，所述待识别物体所属的目标类别，包括：根据所述目标特征，分别确定所述待识别物体的头部形状与所述多个类别中每个类别对应的头部形状之间的相似度；

将得到的多个相似度中最高相似度对应的类别，确定为所述目标类别。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述形状信息，得到所述待识别物体的形状特征，包括：对多个所述形状信息进行拟合，得到所述待识别物体的形状特征。

5.根据权利要求1至2任一项所述的方法，其特征在于，所述目标点云数据包括各点的位置信息，所述识别结果还包括所述待识别物体的位置信息。

6.一种物体识别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于获取待处理点云数据，并对所述待处理点云数据进行处理，得到目标点云数据，所述待处理点云数据包括待识别物体的点云数据；

第二确定模块，用于从所述目标点云数据中识别所述待识别物体，并确定所述待识别物体的目标特征；

识别模块，用于根据所述目标特征，确定在多个类别中，所述待识别物体所属的目标类别，以得到所述待识别物体的识别结果，其中，所述识别结果至少包括所述目标类别；其中，在所述待处理点云数据包括样本点云数据的情况下，所述识别结果还包括所述待识别物体的形状特征；

所述装置还包括：训练模块，用于：

根据所述样本点云数据，确定所述待识别物体对应的形状；

根据所述待识别物体对应的形状，从所述样本点云数据中，获取所述待识别物体对应的第一点云数据；

确定所述待识别物体对应的形状的中心，并以所述中心为对称中心，采用中心对称对所述第一点云数据进行补全，以得到第二点云数据，并将所述第二点云数据确定为目标样本点云数据；

将所述目标样本点云数据中各点映射到多个目标平面，以得到所述多个目标平面中每个平面上所述目标样本点云数据对应的形状信息，所述多个目标平面中每两个平面垂直；

根据多个所述形状信息，得到所述待识别物体的形状特征。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：通过目标几何体，按照目标步长，遍历所述待处理点云数据，以得到所述目标点云数据；

其中，所述目标几何体的维度与所述待处理点云数据相同，所述目标几何体包括形状规则的几何体。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，属于不同类别的物体的头部形状不同；

所述识别模块，用于：根据所述目标特征，分别确定所述待识别物体的头部形状与所述多个类别中每个类别对应的头部形状之间的相似度；将得到的多个相似度中最高相似度对应的类别，确定为所述目标类别。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述训练模块，用于：对多个所述形状信息进行拟合，得到所述待识别物体的形状特征。

10.根据权利要求6至7任一项所述的装置，其特征在于，所述目标点云数据包括各点的位置信息，所述识别结果还包括所述待识别物体的位置信息。

11.一种物体识别装置，所述装置包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至5任一项所述的物体识别方法。

12.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，能够使得所述处理器执行权利要求1至5任一项所述的物体识别方法。