1.一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，广角相机进行目标识别，并对待跟踪目标进行标记；

步骤二，长焦相机对准广角相机，使长焦相机所在坐标系的Z轴与两相机的光心连线重合；

步骤三，转动长焦相机，搜寻广角相机内标记的待跟踪目标；

步骤四，长焦相机跟踪目标，并进行缩放查看目标。

2.根据权利要求1所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述步骤一包括自动识别标记目标和人为框选目标两种方式。

3.根据权利要求2所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述自动识别标记目标包括以下步骤：首先，准备训练样本并对样本进行标记，然后将样本输入已搭建好的卷积神经网络模型中进行训练，得到训练好的模型；

之后，读取视频流，捕捉视频帧，对图像进行预处理后，输入到训练好的模型中；

然后，利用模型提取图像特征，并进行特征分类，得到类别及位置信息，完成对目标的自动识别；

最后，人工对自动识别出来的某个目标进行标记，用于长焦相机对准和跟踪。

4.根据权利要求2所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述人为框选目标包括以下步骤：在广角相机中人为框选的目标矩形框的左上角坐标为(xd,yd)，宽为wd，高为hd；

检测目标矩形框中在一定时间段内动态场景与静态场景的像素数量，设动态场景在矩形框内像素数量为N1，定义动态场景在目标矩形框内的比例：定义R0为动态目标判定阈值，若

r>R0

则判定为所框选目标为动态目标，此时忽略掉初始目标矩形框内的静态场景，并对动态像素进行标记用于长焦相机对准和跟踪；反之，则判定为静态目标，对静态像素进行标记用于长焦相机对准和缩放。

5.根据权利要求1所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法如下：假设广角相机的旋转状态为R1w，长焦相机的旋转状态为R2w，广角相机的光心为O'1，长焦相机的光心为O'2，长焦相机对准广角相机时的旋转状态为Row，长焦相机相对于广角相机的平移向量为t；

通过云台调整长焦相机到预设的对准状态，即使长焦相机所在坐标系的Z轴与 重合，以该状态为进行目标搜寻的起始状态，旋转长焦相机到对准状态时长焦相机的旋转矩阵为：R＝RowR2wT。

6.根据权利要求5所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述步骤三的具体方法如下：(1)计算待对齐目标框中心与广角相机光心所成的射线 确定长焦相机的搜索方向：假设广角相机图像上标记的目标框的中心坐标为(x1,y1)，反投到归一化平面上的坐标P为：其中，fx,fy为广角相机模型中将空间场景投影到图片上沿X轴和Y轴的缩放系数，cx,cy为广角相机模型中将空间场景投影到图片上的沿X轴和Y轴的平移量；

则目标框中心与广角相机光心所成的射线为：

(2)调整长焦相机状态使长焦相机坐标系XOZ面与射线 共面，使得搜寻目标时仅需转动长焦相机坐标系的Y轴；

对准状态下，长焦相机坐标系内一点P0在广角相机坐标系内的坐标值P1的转换关系为：P1＝R1wRowTP0+t

则长焦相机坐标系X轴上一点Xo＝[1 0 0]T在广角相机坐标内的坐标X1为：X1＝R1wRowTXo+t

将P点投影到 得在广角相机坐标内的投影坐标P'：由此，计算出长焦相机坐标系X轴绕Z轴的旋转角度θ：长焦相机坐标系的旋转方向由P点与O'2的相对关系thr决定：thr＝P.y-O'2.y

其中，P.y，O'2.y分别为P，O'2在广角相机坐标系下的y坐标值；

当thr＞0时，绕Z轴顺时针旋转θ，当thr＜0时，绕Z轴逆时针旋转θ，当thr＝0时不操作；

旋转后的长焦相机坐标系的XOZ面与广角相机光心到目标的射线 共面；

(3)长焦相机绕长焦相机坐标系Y轴匀速转动搜寻目标：长焦相机从对准状态开始匀速转动，并在拍摄的图像中搜寻与目标特征相匹配的目标，并绘制该目标的匹配框；目标的匹配框的面积大小S在长焦相机的转动过程中由小变大再变小；计算匹配框面积的前后时刻变化状态ΔS：ΔS＝Snew-Sold

其中，Sold为前一时刻的检测框面积，Snew为后一时刻的匹配框面积；当ΔS＜0时，返回前一时刻的长焦相机旋转状态。

7.根据权利要求6所述的一种广角相机与长焦相机联动双云台跟踪目标的方法，其特征在于，所述步骤四的具体方法如下：长焦相机记录的前一时刻的匹配框的左上角坐标为(xold,yold)，宽为wold，高为hold，缩放系数为kold；当前时刻的匹配框的左上角坐标为(xnew,ynew)，宽为wnew，高为hnew；长焦相机拍摄图像的中心坐标 W2为长焦相机拍摄图像的宽，H2为长焦相机拍摄图像的高；

(1)静态目标

长焦相机搜寻到静态目标后，使当前时刻匹配框在图像中所占的比例大于期望比例σ0，缩放后当前时刻匹配框的宽wnew和高hnew变为宽w'new和高h'new，匹配框左上角的坐标也变为(x'new,y'new)，保存当前时刻缩放后的匹配框信息和缩放系数，用于后续时刻的跟踪计算；

(2)动态目标

当目标移动时，使用长焦相机跟踪目标，不同的相机缩放系数对应不同的相机最大角速度；

在前一时刻的相机缩放系数下追踪目标，使目标匹配框处于图片中心；读取前一时刻缩放系数kold对应的相机转动最大角速度ry_max，rx_max，长焦相机绕Y轴转动的角速度公式如下：

长焦相机绕X轴转动的角速度公式如下：

其中，σ1，σ2为自定义参数；

缩放目标匹配框在图片中的面积，以便于查看目标：调整相机缩放系数knew，使当前时刻匹配框在图像中所占的比例大于期望比例σ3，缩放后当前时刻匹配框的宽wnew和高hnew变为宽w'new和高h'new，匹配框左上角的坐标也变为(x'new,y'new)，保存当前时刻缩放后的匹配框信息和缩放系数，用于后续时刻的跟踪计算。