1.一种四象限工况下变转速单泵控缸闭式系统速度闭环控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一)根据伺服电机的运动状态确定系统的工况；通过伺服电机的输出转矩和转速确定泵/马达进出口压差，泵工况的进出口压差主要是通过下述公式计算出压力：2

Ta_P＝ΔpD+CvSΔpD+CfΔpD+ChσΔpD马达工况下则为：

2

Ta_M＝ΔpD‑CvSΔpD‑CfΔpD‑ChσΔpD其中Ta_P为泵工况下伺服电机实际输出扭矩，Ta_M为马达工况下伺服电机实际输入扭矩；Δp为泵进出口压差；D为泵的排量；Cv，Cf，Ch依次为油液的粘性、摩擦、液体动态损失系数；S，σ为无纲量数：其中v为油液粘度，ρ为油液密度，ω为伺服电机的角速度；

油液粘度随温度变化，油液温度由温度传感器测出；油液粘度的计算方法为：式中：T为油液温度，ρ为油液密度，p0为所在液压元件的压力，即大气压；p为所在液压元件的压力，此处压力p由蓄能器与泵/马达之间的压力传感器测量得到；C1、C2、C3为系数，通过实验拟合得到；

步骤二)计算有效体积弹性模量Bf，计算方法如下：式中p0为系统的初始压力，即大气压；p为所在液压元件的压力，通过压力计算模块所计算出的泵/马达输出/输入压力；N为气体多变指数，1≤N≤1.4；X0为自由空气的相对含量，B为油液的额定情况弹性模量；

为了使弹性模量更为准确，设定一个最小值Bmin：Bf＝max(Beff，Bmin)

步骤三)流量计算：

泵工况下，液压缸控制腔输入流量

qP＝vA+KLΔp

马达工况下，液压缸控制腔输出流量

qM＝vA‑KLΔp

其中qP，qM分别为液压缸在泵/马达工况下控制腔实际输入/输出流量；v为液压缸的速度；A为液压缸有效工作面积，在泵工况下为无杆腔有效面积，在马达工况下为有杆腔有效面积，Δp为液压缸两侧压差，即为泵/马达所计算出的压差，KL为液压缸的泄漏系数；

步骤四)计算伺服电机转速，计算方法如下：其中n为电机转速；ω为伺服电机的角速度，泵工况下为：其中qa泵工况下泵/马达实际输出流量，即qa＝qP；x泵排量百分比；D泵排量；Δp泵进出口压差；S，σ无纲量数；Cs，Cst层流，紊流泄漏系数；Bf油液有效弹性模量；

马达工况下为

其中qa马达工况下泵/马达实际输入流量，即qa＝qM步骤五)伺服电机转速计算模块计算出电机转速并转化为电机转速信号之后，和速度负反馈自适应控制得到的输出进行求和，并将求和结果送给伺服电机的控制器，从而控制伺服电机的输出转速。