1.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法，其特征是：其步骤是：步骤100：建立了飞行器的传感器攻击和执行器攻击的数学模型，步骤200：设计角速度虚拟控制律，步骤300：利用受攻击后的系统状态设计自适应安全控制器；

控制器设计为

其中

其中 是受攻击后的状态，x(t)＝[q0,∈1,∈2,∈3,ω1,ω2,ω3],δs(t,x(t))分别表示系统状态和传感器攻击，δu(t,x(t))为执行器攻击，参数化的执行器和传感器描述为δs(t,x(t))＝η(t)x(t),其中η(t)∈R和W(t)是未知时变权重，ψ(x(t))是具有已知结构的非线性函数，T T是未知常数，q＝[q0,∈1,∈2,∈3] ,ω＝[ω1,ω2,ω3] ,J,u(t)＝[u1T(t),u2(t),u3(t)]分别表示飞行器姿态、角速度、惯量矩阵、控制输入，自适应律设计为其中

2 ‑2

是μ1(t)＝(2η(t)+η(t))(1+η(t)) ,‑1

μ2(t)＝η(t)(1+η(t)) ,W(t), 估计。

2.根据权利要求1所述的基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法，其特征是：飞行器系统的状态空间模型Σ为：

Σ:

T T T

其中,q＝[q0,∈1,∈2,∈3] ,ω＝[ω1,ω2,ω3] ,J,u(t)＝[u1(t),u2(t),u3(t)] ,d(t)T＝[d1(t),d2(t),d3(t)]分别表示飞行器姿态、角速度、惯量矩阵、控制输入以及外部干扰，T∈ ＝[∈1 ,∈2,∈3] .S(·)代表3×3反对称矩阵，传感器和执行器攻击描述为

其中x(t)＝[q0,∈1,∈2,∈3,ω1,ω2,ω3],δs(t,x(t))分别表示系统状态和传感器攻击，是受攻击后的状态，用于反馈控制器设计，δu(t,x(t))为执行器攻击，参数化的执行器和传感器描述为δs(t,x(t))＝η(t)x(t),其中η(t)∈R和W(t)是未知时变权重，ψ(x(t))是具有已知结构的非线性函数，是未知常数。

3.根据权利要求1所述的基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型获取方法，其特征是：*

ω＝‑K1∈,K1>0。

4.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的控制器，其特征是：包含有以下内容：在控制器中储存有基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型，基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的模型根据权利要求1至3任一项所述的获取方法获得。

5.一种基于传感器和执行器攻击的飞行器系统自适应姿态安全的控制方法，其特征是：应用权利要求4所述的控制器进行控制。