1.一种螺旋桨无人机发射过程反扭矩建模方法，其特征在于步骤如下：步骤1：根据无人机的捷联惯导数据计算获取无人机的飞行参数，具体如下：根据无人机的捷联惯导数据，计算获取无人机速度V在地面坐标系下的轴向速度vx、侧向速度vy、法向速度vz：

vz＝vzn

其中，vxn为无人机的北向速度，vyn为无人机的东向速度，vzn为无人机的天向速度，ψ0为无人机的初始发射方位；

根据无人机的捷联惯导数据和在地面坐标系下的轴向速度vx、侧向速度vy、法向速度vz，计算获取无人机在机体坐标系下的轴向速度vxb、侧向速度vyb、法向速度vzb：其中，θ为无人机的俯仰角、ψ为无人机的航向角、γ为无人机的滚转角；

根据无人机速度V在机体坐标系下的轴向速度vxb、侧向速度vyb、法向速度vzb，计算获取侧滑角 无人机的攻角

步骤2：根据无人机的捷联惯导数据、舵机数据、气动参数和步骤1中的飞行参数计算获取无人机的滚转力矩系数Cl和滚转力矩Ml；

其中，Clβ为滚转静稳定性导数，Clδa为滚转操纵导数，Clδr为方向舵操纵交叉导数，Clp为滚转阻尼导数，Clr为交叉动导数，这些系数均为与攻角α相关的风洞试验数据，δa为副翼舵的偏转量、δr为方向舵的偏转量，p为无人机的滚转角速率，r为无人机的航向角速率，b为机翼翼展长度；

其中，ρ为无人机发射海拔高度H处的空气密度，S为机翼参考面积；

步骤3：根据无人机的捷联惯导数据、发动机数据、转动惯量、步骤2中的滚转力矩计算获取无人机的反扭矩Mq和反扭矩系数Cq；

其中， 为无人机滚转角速率的变化率，q为无人机的俯仰角速率，Ix为无人机的轴向转动惯量，Iy为无人机的侧向转动惯量，Iz为无人机的法向转动惯量；

ns＝n/60

其中，n为无人机发动机每分钟的转速，D为螺旋桨的直径；

步骤4：根据无人机发动机每秒的转速ns、无人机的速度V、无人机的反扭矩系数Cq，计算获取无人机发射过程中随前进比 进而计算无人机的反扭矩循环步骤1至步骤3，获取无人机在发射过程中随前进比J变化的反扭矩Mq，得到反扭矩Mq的精确模型。