1.一种球头夹紧装置，其特征在于，包括：

固定座(100)，所述固定座(100)上设置有可转动的球头夹具(150)；

从动轮(130)，可转动地设置在所述固定座(100)上；

传动机构，设置在所述固定座(100)上，所述从动轮(130)通过所述传动机构与所述球头夹具(150)相连并可带动所述球头夹具(150)转动；

主动轮(350)，活动设置在所述固定座(100)的旁侧，能够带动所述从动轮(130)转动，所述主动轮(350)连接有第一驱动件(600)；

控制机构，设置在所述固定座(100)的旁侧，所述控制机构能够带动所述主动轮(350)运动，所述主动轮(350)可相对于所述从动轮(130)运动靠近或者运动远离。

2.如权利要求1所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述传动机构包括连接轴(140)、套接于所述连接轴(140)外壁的蜗轮(145)和与所述蜗轮(145)啮合的蜗杆(147)，所述蜗杆(147)和所述连接轴(140)其中之一与所述从动轮(130)连接，另一与所述球头夹具(150)的底部连接。

3.如权利要求2所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述固定座(100)上设置有可转动的连接杆(155)，所述球头夹具(150)通过所述连接杆(155)与所述传动机构连接。

4.如权利要求3所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述球头夹具(150)铰接在所述连接杆(155)的端部。

5.如权利要求1所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述控制机构包括设置在所述固定座(100)旁侧的安装座(200)，所述安装座(200)上设置有可在非水平面上摆动的摇摆座(300)；

所述第一驱动件(600)包括安装在所述摇摆座(300)的端部上的电机，所述主动轮(350)连接在所述电机的输出端上。

6.如权利要求5所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述安装座(200)上设置有撑起部(310)，所述摇摆座(300)的中部铰接在所述撑起部(310)上，所述电机固定在所述摇摆座(300)的一端，所述摇摆座(300)的另一端则设置有用于驱动摇摆座(300)摆动的第二驱动件(500)。

7.如权利要求6所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述第二驱动件(500)包括气缸，所述气缸固定在所述摇摆座(300)远离所述电机的一端，所述气缸的活塞杆可运动至与所述安装座(200)抵接。

8.如权利要求6所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述摇摆座(300)上设置有弹簧(250)，所述弹簧(250)与所述电机位于所述摇摆座(300)的同一端，所述弹簧(250)的两端分别与所述安装座(200)及所述摇摆座(300)抵接。

9.如权利要求8所述的球头夹紧装置，其特征在于：

所述摇摆座(300)上铰接有连接块(331)，所述连接块(331)可相对于所述摇摆座(300)做非水平面上的转动，所述弹簧(250)套设在所述连接块(331)的外周。

10.如权利要求5所述的球头夹紧装置，其特征在于：所述安装座(200)上设置有可与外界部件连接的连杆(700)。