1.一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：包括

若干安装组件(1)，围合在树干四周，均包括主支撑杆(101)、与所述主支撑杆(101)连接并朝外围合成落果区(5)的围合支撑组件、一端铰接在所述主支撑杆(101)上，另一端延伸至所述围合支撑组件内部的水平伸缩支撑杆(102)；

晃树组件(2)，用于摇晃树干，包括竖直安装在所述水平伸缩支撑杆(102)末端的导向套筒(201)、套装在所述导向套筒(201)内并且两端均延伸至导向套筒(201)外部的晃动杆(202)、安装在所述晃动杆(202)下端的圆弧轨(203)、设置在所述圆弧轨(203)上端面的波浪槽(204)、连接晃动杆(202)上端与导向套筒(201)上端间的复位件以及用于驱动所述圆弧轨(203)沿着圆心转动的驱动杆(205)，所述晃动杆(202)的下端沿着所述波浪槽(204)滑动；

夹树装置(3)，用于夹持树干，包括安装在晃动杆(202)上端的升降杆(301)、安装在所述升降杆(301)顶部的伞形夹爪(302)以及用于控制所述伞形夹爪(302)开合的驱动组件(303)；

接果装置(4)，用于兜受落果，包括连接在所述围合支撑组件间的落果网(401)、设置在所述落果网(401)上的缓冲带(402)以及连接在所述落果网(401)末端的收果网(403)，所述落果网(401)中部套装在所述晃动杆(202)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述围合支撑组件包括一端铰接在所述主支撑杆(101)两侧的侧边支撑杆(103)以及连接在两个所述侧边支撑杆(103)末端之间的弧形支撑杆(104)，两个所述侧边支撑杆(103)的末端均竖直安装有辅助支撑杆(105)，所述主支撑杆(101)和辅助支撑杆(105)均为可升降支撑杆。

3.根据权利要求1所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述主支撑杆(101)连接有固定滑条(107)，所述圆弧轨(203)的下端滑动安装在所述固定滑条(107)上，若干所述圆弧轨(203)之间通过弧形连接板(108)连接，所述弧形连接板(108)和圆弧轨(203)围合成以树干为圆心的圆环结构，并且所述驱动杆(205)连接在所述圆弧轨(203)的侧壁。

4.根据权利要求1所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述夹树装置(3)包括设置在所述升降杆(301)顶端的导向杆(304)、铰接在所述导向杆(304)顶端的若干伸缩夹杆(305)以及套装在所述导向杆(304)上的滑动套筒(306)，所述滑动套筒(306)与伸缩夹杆(305)之间通过连杆(307)连接，并且所述导向杆(304)的顶端与所述滑动套筒(306)之间连接有伸缩弹簧(310)；

所述驱动组件(303)包括连接所述滑动套筒(306)的拉绳(308)，所述升降杆(301)的下段设置有绕绳盘(309)，所述拉绳(308)的末端延伸至升降杆(301)的下段并连接在所述绕绳盘(309)上。

5.根据权利要求2所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述落果网(401)四周绑定在所述侧边支撑杆(103)和弧形支撑杆(104)上，并且落果网(401)从主支撑杆(101)一侧到所述弧形支撑杆(104)一侧逐渐向下倾斜，倾斜的角度为5°～15°。

6.根据权利要求5所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述收果网(403)位于所述弧形支撑杆(104)的外侧，所述缓冲带(402)为内部填充有散粒细沙的沙袋，所述缓冲带(402)到所述弧形支撑杆(104)之间的落果网(401)所在的区域构成静置推果区(404)，所述缓冲带(402)到主支撑杆(101)之间的落果网(401)所在的区域构成跑果区(405)，所述跑果区(405)靠近主支撑杆(101)一侧的落果网(401)平面高于弧形支撑杆(104)上缘所在平面，所述静置推果区(404)落果网(401)的下表面位于弧形支撑杆(104)上缘所在平面以下。

7.根据权利要求1所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：在所述晃动杆(202)的底端设置有球形槽(207)，所述球形槽(207)的内部活动设置有滚珠球(208)，所述球形槽(207)的槽口直径小于所述滚珠球(208)的直径，并且所述滚珠球(208)的端面延伸至所述球形槽(207)的外部。

8.根据权利要求1所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：所述复位件为环绕所述晃动杆(202)和导向套筒(201)阵列的若干复位弹簧(206)。

9.根据权利要求2所述的一种用于果树果实的采摘装置，其特征在于：两个所述侧边支撑杆(103)的末端上表面均设置有卡槽(106)，所述弧形支撑杆(104)的两端卡设在所述卡槽(106)的内部。