1.一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于，包括：手持部，所述手持部包括手掌操作部和手指操作部；

传动机构，所述传动机构包括致动装置、开合传动装置和自转传动装置；

执行端，所述执行端包括柔性臂和执行组件，所述柔性臂一端通过轴连接传动机构，另一端与执行组件可转动连接；

所述手持部通过传动机构与执行端连接，其中：所述手掌操作部通过致动装置驱动柔性臂带动执行组件进行俯仰或偏摆动作；

所述手指操作部通过开合传动装置驱动执行组件进行开合动作；

所述手指操作部通过自转传动装置驱动执行组件进行自转动作；

所述致动装置包括致动框、致动器和传动索，致动框铰接于座体，致动器铰接在致动框内，传动索驱动致动器或致动框偏转，致动器的偏转方向与致动框的偏转方向相互垂直，所述传动索设有两根，当一根传动索收，另一根传动索同时、同量放时，所述致动器偏转；两根所述传动索同时、同量收或两根所述传动索同时、同量放时，所述致动框偏转；

偏转传动轴，所述偏转传动轴为两个且与所述传动索一一对应，所述传动索在所述偏转传动轴的带动下收放；

反向索，所述反向索为两根，两根所述反向索分别连接所述致动器的与所述传动索连接的两侧连接位置，每根所述反向索由连接所述致动器同一连接位置的传动索对应的偏转传动轴带动收放，同一偏转传动轴上的传动索和反向索的收放动作相反。

2.根据权利要求1所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述手持部和传动机构之间还设有驱动机构，所述传动机构与驱动机构之间可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述手掌操作部和手指操作部可转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述开合传动装置包括开合传动轴，所述开合传动轴通过开合传动索驱动执行组件开合。

5.根据权利要求1所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述自转传动装置包括自转传动轴，所述自转传动轴通过齿轮组和驱动杆驱动执行组件自转。

6.根据权利要求4所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述柔性臂包括至少两个依次铰接的关节连杆，所述柔性臂能够在致动器的驱动下进行偏摆，柔性臂能够在致动框的驱动下进行俯仰。

7.根据权利要求1所述的一种基于仿生原理的微创手术器械结构，其特征在于：所述执行组件包括两个中部铰接的执行手指和开合轴，两个所述执行手指的驱动端均与所述开合轴活动连接。