1.一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：该夹取送料装置包括套壳(1)、延伸臂(2)、控制箱(3)、夹爪(4)，所述套壳(1)从中间往两端依次设置有控制箱(3)、延伸臂(2)，所述控制箱(3)设置在套壳(1)后端，控制箱(3)控制延伸臂(2)的伸出或缩回，所述延伸臂(2)上设置有夹爪(4)；

所述延伸臂(2)内壁靠近夹爪(4)的一侧设置有气缸垫块(2-5)；所述夹爪(4)包括固定夹爪(4-1)、活动夹爪(4-2)，所述固定夹爪(4-1)固定在延伸臂(2)上，所述活动夹爪(4-2)贯穿延伸臂(2)，活动夹爪(4-2)与延伸臂(2)铰接，活动夹爪(4-2)穿过延伸臂(2)的一端铰接有升降板(4-13)；所述气缸垫块(2-5)上固定有升降气缸(4-12)，所述升降气缸(4-12)与升降板(4-13)固定，所述活动夹爪(4-2)远离延伸臂(2)的一端通过升降气缸(4-12)实现上升或下降，所述夹爪(4)通过升降气缸(4-12)实现张开或闭合；

所述气缸垫块(2-5)上设置有气缸固定板(4-11)，所述夹爪(4)还包括限位板(4-6)，所述限位板(4-6)设置在固定夹爪(4-1)与活动夹爪(4-2)之间，限位板(4-6)靠近延伸臂(2)的一侧从上至下依次设置有连接板(4-8)、连接块(4-7)、连接板(4-8)，所述连接块(4-7)远离限位板(4-6)的一侧与延伸臂(2)固定，所述连接板(4-8)上铰接有弯曲脚(4-9)，所述气缸固定板(4-11)两端设置有弯曲气缸(4-10)，所述弯曲气缸(4-10)与弯曲脚(4-9)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述套壳(1)的内壁下端面从中间往两端依次设置有滚轮条(1-2)、滑槽(1-1)，套壳(1)的内壁上端面设置有至少两组滑轨(1-3)；所述延伸臂(2)的上端面设置有疏导滑槽(2-

1)，延伸臂(2)的下方设置有疏导滑轨(2-3)；所述滑槽(1-1)与疏导滑轨(2-3)相互配合滑动，所述滑轨(1-3)与疏导滑槽(2-1)相互配合滑动，所述延伸臂(2)通过滑槽(1-1)与疏导滑轨(2-3)的相互配合、滑轨(1-3)与疏导滑槽(2-1)的相互配合实现在套壳(1)内滑动。

3.根据权利要求2所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：两组所述滑轨(1-3)之间设置有传感器固定架(1-7)，所述传感器固定架(1-7)上设置有传感器(1-5)，所述滑轨(1-3)靠近传感器固定架(1-7)的一侧设置有阻块(1-4)，所述疏导滑槽(2-1)上设置有限位阻块(2-2)。

4.根据权利要求1所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述套壳(1)的外壁设置有方孔(1-6)；所述延伸臂(2)的外壁设置有齿轮条(2-4)；所述控制箱(3)包括控制箱箱体(3-1)，所述控制箱箱体(3-1)与套壳(1)固定，控制箱箱体(3-

1)内部的从左往右依次设置有伺服电机(3-2)、斜轴支撑架(3-13)、支撑架(3-10)，所述伺服电机(3-2)从下往上依次设置有联轴器(3-3)、主齿轮轴(3-9)、第一斜齿轮(3-11)、主齿轮(3-6)，所述斜轴支撑架(3-13)上设置有斜齿轮轴(3-12)，所述斜齿轮轴(3-12)两端设置有第二斜齿轮(3-17)，所述支撑架(3-10)上有一级齿轮轴(3-15)，所述一级齿轮轴(3-15)从下往上依次设置有第一斜齿轮(3-11)、一级齿轮(3-7)。

5.根据权利要求4所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述控制箱(3)还包括齿轮块(3-14)，所述齿轮块(3-14)设置在伺服电机(3-2)靠近套壳(1)的一侧，所述齿轮块(3-14)上设置有二级齿轮轴(3-16)，所述支撑架(3-10)靠近套壳(1)的一端设置有二级齿轮轴(3-16)，所述二级齿轮轴(3-16)上设置有二级齿轮(3-8)，所述主齿轮(3-6)与齿轮块(3-14)上的二级齿轮(3-8)进行齿轮传动，所述第一斜齿轮(3-

11)与第二斜齿轮(3-17)进行齿轮传动，所述支撑架(3-10)上的二级齿轮(3-8)与一级齿轮(3-7)进行齿轮传动，所述二级齿轮(3-8)通过方孔(1-6)穿过套壳(1)，二级齿轮(3-8)通过方孔(1-6)实现与齿轮条(2-4)进行齿轮传动，所述延伸臂(2)通过二级齿轮(3-8)实现在套壳(1)内滑动。

6.根据权利要求1所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述固定夹爪(4-1)与活动夹爪(4-2)靠近延伸臂(2)的一侧均设置有凹槽，所述活动夹爪(4-2)上设置有若干缓冲轴(4-3)，所述缓冲轴(4-3)贯穿活动夹爪(4-2)，缓冲轴(4-3)上设置有缓冲弹簧(4-4)，缓冲轴(4-3)下端设置有缓冲板(4-5)。

7.根据权利要求1所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述固定夹爪(4-1)与活动夹爪(4-2)的弯折角度为120°，所述弯曲脚(4-9)的弯折角度为110°。

8.根据权利要求7所述的一种可适应不同管道形状的刚性管件夹取送料装置，其特征在于：所述弯曲脚(4-9)分为长弯曲脚和短弯曲脚，所述长弯曲脚与短弯曲脚的长度比例为

3:1，长弯曲脚与弯曲气缸(4-10)铰接。