1.一种通用式无人潜水器回收装置，其特征在于：包括笼体和顶部横梁；所述顶部横梁具有侧边横梁和中间横梁，侧边横梁和中间横梁间通过连接梁连接，所述中间横梁上安装有第一吊耳、第二吊耳和导缆滑轮，第一吊耳和第二吊耳对称设置，中间横梁与侧边横梁中间设有连接板，连接板上安装拆卸式摄像头储缆盒，顶部横梁的底部设有凸出的固定柱；

所述笼体的顶部设有与顶部横梁底部的固定柱相对应的固定槽，固定柱和固定槽通过锁紧螺栓固定，顶部横梁与笼体固定联接组成回收吊笼；

所述笼体的两端分别设有前栅栏和后栅栏，前栅栏高度低，笼体入口两侧的立杆中部对称安装有左目摄像头和右目摄像头，笼体入口处顶部横杆的中部安装有顶部摄像头，左目摄像头、右目摄像头、顶部摄像头的缆线引入摄像头储缆盒中，组成视频信号采集模块；

所述顶部横梁的中间横梁的底部开设有T型槽，T型槽内滑动连接有球铰结构，顶部横梁通过球铰结构与喉箍连接，所述球铰结构包括第一滑动螺栓、第二滑动螺栓、第一球铰、第二球铰，T型槽上具有供第一滑动螺栓和第二滑动螺栓嵌入的第一螺栓进出凹槽和第二螺栓进出凹槽，第一滑动螺栓、第二滑动螺栓在T型槽内滑动，并通过螺母锁紧，第一滑动螺栓与第一球铰、第二滑动螺栓与第二球铰通过连接块连接，第一球铰与第二球铰具有被动阻尼，第一球铰与第一喉箍通过螺栓连接，第二球铰与第二喉箍通过螺栓连接，螺栓连接在第一球铰与第二球铰的底部，第一喉箍与第二喉箍的顶部设有螺孔，螺栓通过螺孔与第一喉箍、第二喉箍连接，并通过防松螺母固定；

所述顶部横梁配设有布放杆，所述布放杆由多个带螺纹接头结构的空心杆连接组成，布放杆的端部采用卡爪结构，布放杆的中心设有缆绳，缆绳通过活动块与卡爪连接，所述活动块与卡爪的一端铰链接，卡爪的另一端与布放杆的端部铰链接，卡爪为V型结构，爪卡与布放杆端部的连接处设有弹簧；

回收工作过程如下：当海况比较恶劣时，采用水下回收工作模式：在无人潜水器完成任务后，工作人员遥控无人潜水器靠近母船，此时将笼体和顶部横梁组成的回收笼放至水下

30米处，水流相对平稳，在无人潜水器靠近回收笼时，工作人员通过左目摄像头、右目摄像头传输的视频看见无人潜水器，在双目视觉定位引导下，工作人员完成定位并通过遥控准确地将无人潜水器驶入回收笼，通过顶部摄像头判断无人潜水器是否完全进入笼内，当无人潜水器完全进入回收笼后，无人潜水器失去动力，落在减震充气橡胶垫上，绞车回收缆绳，完成无人潜水器的回收；

当海况良好时，采用水面回收工作模式：在无人潜水器完成任务后，工作人员遥控无人潜水器靠近母船，根据即将回收的无人潜水器尺寸，将第一滑动螺栓和第二滑动螺栓调整至合适的位置，选择合适的喉箍，并将第一喉箍和第二喉箍张开，绞车将回收笼吊放至水面靠近无人潜水器，工作人员使用布放杆将第一喉箍和第二喉箍转动合上，套住无人潜水器两端，绞车回收缆绳，在无人潜水器重力的作用下，第一喉箍和第二喉箍上的套环与沿着第一喉箍和第二喉箍的端部下滑，自动缩紧固定住无人潜水器，无人潜水器不会脱落，完成无人潜水器的回收。

2.根据权利要求1所述的一种通用式无人潜水器回收装置，其特征在于：所述笼体内侧设有橡胶层，笼体内底部安装有减震充气橡胶垫，笼体的立杆底部设有角座。

3.根据权利要求1所述的一种通用式无人潜水器回收装置，其特征在于：所述第一喉箍和第二喉箍为环状结构，第一喉箍的一端连接有套环，且套环穿过第一喉箍的另一端组成环状结构，第二喉箍的一端连接有套环，且套环穿过第二喉箍的另一端组成环状结构。