1.一种图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵，包括：获取摄像头采集的鱼眼图像，所述鱼眼图像包括多个标记点；

获取与所述鱼眼图像对应的初始展开参数，所述初始展开参数用于表示鱼眼图像的像素坐标与展开图像的像素坐标之间的位置映射关系；

根据所述初始展开参数和所述鱼眼图像生成展开图像；

根据所述标记点在世界坐标系中的物理坐标与所述标记点在展开图像中的像素坐标，确定世界坐标系与展开图像之间的初始单应性矩阵；

对初始展开参数和初始单应性矩阵进行优化，得到目标展开参数和目标单应性矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述鱼眼图像对应的初始展开参数，包括：根据鱼眼图像的分辨率确定主点坐标，并为校正参数设置参数初始值；

根据参数初始值确定校正参数的参数目标值；或，根据所述标记点在鱼眼图像中的像素坐标对参数初始值进行优化，得到校正参数的参数目标值；

将所述主点坐标和所述校正参数的参数目标值确定为初始展开参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主点坐标包括：横向坐标和纵向坐标，所述根据鱼眼图像的分辨率确定主点坐标，包括：根据所述鱼眼图像的横向分辨率确定所述横向坐标；

根据所述鱼眼图像的纵向分辨率确定所述纵向坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述标记点在鱼眼图像中的像素坐标对参数初始值进行优化，得到校正参数的参数目标值，包括：从多个标记点中选择位于同一直线的至少三个目标标记点；

根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标和所述参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标；根据所述目标标记点在展开图像中的像素坐标对所述参数初始值进行优化，得到校正参数的参数目标值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述校正参数为展开图像与鱼眼图像的畸变系数；所述根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标和所述参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标，包括：根据所述鱼眼图像对应的半径，所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标与所述鱼眼图像的主点坐标之间的距离，所述畸变系数的参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述校正参数为所述鱼眼图像对应的半径；所述根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标和所述参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标，包括：根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标，所述鱼眼图像的主点坐标，所述半径的参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述校正参数为所述鱼眼图像对应的半径；所述根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标和所述参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标，包括：根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标，确定纵向经线所在圆半径以及横向纬线所在圆半径；根据所述纵向经线所在圆半径，所述横向纬线所在圆半径，所述鱼眼图像对应的半径的参数初始值，所述鱼眼图像的主点坐标，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标记点在展开图像中的像素坐标对所述参数初始值进行优化，得到校正参数的参数目标值，包括：

基于所述至少三个目标标记点中的每个目标标记点在展开图像中的像素坐标，确定所述至少三个目标标记点是否位于同一直线；

如果否，则对所述参数初始值进行优化，并将优化后的数值作为所述参数初始值，返回执行根据所述目标标记点在所述鱼眼图像中的像素坐标和所述参数初始值，确定所述目标标记点在展开图像中的像素坐标；

如果是，则根据当前的参数初始值确定校正参数的参数目标值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个目标标记点中的每个目标标记点在展开图像中的像素坐标，确定所述至少三个目标标记点是否位于同一直线，包括：基于所述至少三个目标标记点中的每个目标标记点在展开图像中的像素坐标，确定任意两个目标标记点之间的斜率；

根据所述斜率确定所述至少三个目标标记点是否位于同一直线。

11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对初始展开参数和初始单应性矩阵进行优化，得到目标展开参数和目标单应性矩阵，包括：针对每个标记点，确定所述标记点在鱼眼图像中的第一像素坐标；

根据所述标记点在世界坐标系中的物理坐标和初始单应性矩阵，确定所述标记点在展开图像中的像素坐标，并根据所述标记点在展开图像中的像素坐标和初始展开参数，确定所述标记点在鱼眼图像中的第二像素坐标；

根据每个标记点对应的第一像素坐标和第二像素坐标的差值，对初始展开参数和初始单应性矩阵进行优化，得到目标展开参数和目标单应性矩阵。

12.一种图像生成装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

处理模块，用于基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵时具体用于：获取摄像头采集的鱼眼图像，所述鱼眼图像包括多个标记点；

获取与所述鱼眼图像对应的初始展开参数，所述初始展开参数用于表示鱼眼图像的像素坐标与展开图像的像素坐标之间的位置映射关系；

根据所述初始展开参数和所述鱼眼图像生成展开图像；

根据所述标记点在世界坐标系中的物理坐标与所述标记点在展开图像中的像素坐标，确定世界坐标系与展开图像之间的初始单应性矩阵；

对初始展开参数和初始单应性矩阵进行优化，得到目标展开参数和目标单应性矩阵。

14.一种车载全景系统，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；

所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现如下步骤：基于鱼眼展开模型获取目标展开参数和目标单应性矩阵；

基于所述目标单应性矩阵，获取全景图像与展开图像之间的映射关系；

基于所述目标展开参数，获取展开图像与鱼眼图像之间的映射关系；

基于全景图像与展开图像之间的映射关系，展开图像与鱼眼图像之间的映射关系，将采集到的鱼眼图像转换为全景图像。