1.一种用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其包括龙门系统、旋转升降系统、车体系统、驱动轮系统、双卡爪系统和电控系统，其特征在于，

所述龙门系统，其包括第一滚动导轨滑座、第一滚动导轨、第一螺旋升降机丝杠、第一螺旋升降机、龙门本体、第二螺旋升降机、第二螺旋升降机丝杠、第二滚动导轨和第二滚动导轨滑座，所述龙门本体的外形为U字形结构，由立柱和横梁组成，所述龙门本体横梁的上表面设有圆柱孔，所述龙门本体的立柱下端设有圆柱通孔；

所述旋转升降系统，其包括双耳环形升降台、第一转盘轴承、双卡爪支撑台、第三螺旋升降机丝杠、磁尺、第三螺旋升降机、第四螺旋升降机丝杠、第四螺旋升降机、齿轮、第一伺服电机、第一减速器、减速器支撑板和内齿圈，所述双耳环形升降台由圆环和矩形耳板组成，所述第一转盘轴承的外环和所述双耳环形升降台的内孔固定连接，所述第一转盘轴承的宽度大于所述双耳环形升降台的宽度，所述第一转盘轴承的第一端面和所述双耳环形升降台的第一端面平齐，所述第一转盘轴承的第二端面悬出所述双耳环形升降台的第二端面，所述双卡爪支撑台的外形为θ字形结构，由圆环和矩形横梁组成，所述双卡爪支撑台的外环和所述内齿圈分别与所述第一转盘轴承第一端面和第二端面的内孔固连，所述双卡爪支撑台和所述内齿圈的两端面均位于所述第一转盘轴承的两端面之内，所述内齿圈和所述双卡爪支撑台相邻；

所述车体系统，其包括车体、第一铰链、第一液压缸、第二铰链、第一耳板、第一销轴、第二耳板、第三耳板、第二销轴、第四耳板、第三铰链、第二液压缸和第四铰链，所述车体的外形是U字形结构，由底梁和边梁组成，所述第一耳板、所述第二耳板、所述第三耳板和所述第四耳板上设有圆柱通孔，所述第一耳板、所述第二耳板、所述第三耳板和所述第四耳板分别位于所述底梁和所述边梁交叉位置的上表面固连；

所述驱动轮系统，其包括蜗杆箱体、第二转盘轴承、连接板、蜗轮、蜗轮轴、U形支撑架、第二伺服电机、第二减速器、滚动轴承、行走轮、传动轴、蜗杆、第三伺服电机和第三减速器，所述U形支撑架由横梁和立板组成，所述立板上设有圆柱通孔，所述第一滚动轴承和所述第二滚动轴承的外径分别与两侧立板上的圆柱通孔连接，所述蜗轮轴的外形为阶梯结构，所述蜗轮轴的大直径轴段的一端面通过所述蜗轮和所述U形支撑架横梁上表面的中心点固连，所述第二转盘轴承的一端面和所述连接板的下端面固连，所述蜗轮轴的小直径轴段和所述第二转盘轴承的内孔固连，所述传动轴的第一端通过行走轮和所述第二滚动轴承的内孔连接，所述传动轴的第二端通过第一滚动轴承和所述第二减速器的输出轴固连，所述第二减速器的壳体和所述U形支撑架一立板的侧面固连，所述第二伺服电机的输出轴和所述第二减速器的输入轴固连，所述第二伺服电机的壳体和所述第二减速器的壳体固连；

所述双卡爪系统，其包括第一卡爪、第四伺服电机、第四减速器、丝杆、螺母、第二卡爪、第三滚动导轨滑座、第一磁头、第三滚动导轨、第二磁头、第四滚动导轨滑座、第四滚动导轨、第五滚动导轨滑座、第五滚动导轨、第六滚动导轨和第六滚动导轨滑座，所述第一卡爪和所述第二卡爪的外形均为数字5的结构，所述第一卡爪5字构件上横梁的外侧面的两边沿分别与所述第三滚动导轨滑座的第一端面和第六滚动导轨滑座的第一端面固连，所述第三滚动导轨滑座的第二端面和第六滚动导轨滑座的第二端面分别与所述第三滚动导轨的一端面和所述第六滚动导轨的一端面连接，所述第二卡爪的5字构件上横梁的外侧面的两边沿分别与所述第四滚动导轨滑座的第一端面和第五滚动导轨滑座的第一端面固连，所述第四滚动导轨滑座的第二端面和第五滚动导轨滑座的第二端面分别与所述第四滚动导轨的一端面和所述第五滚动导轨的一端面连接；以及所述车体的下表面和所述驱动轮系统连接板的上表面固连，所述龙门本体两个立柱的圆柱通孔分别与所述第一销轴和所述第二销轴连接，所述第二铰链和所述第三铰链分别与所述龙门本体两个立柱的外壁固连，所述双耳环形升降台两个矩形耳板的外侧面分别与所述第一滚动导轨滑座和所述第二滚动导轨滑座固连，所述第一螺旋升降机丝杠和所述第二螺旋升降机丝杠的端面分别与所述双耳环形升降台的两个矩形耳板上侧面固连，所述第三滚动导轨的第二端面、第六滚动导轨的第二端面、第四滚动导轨的第二端面和第五滚动导轨的第二端面分别与所述双卡爪支撑台矩形横梁前面固连，所述第三螺旋升降机丝杠和所述第四螺旋升降机丝杠分别与第一卡爪5字构件上横梁的外侧面和第二卡爪5字构件上横梁的外侧面固连，所述伺服电机和所述螺旋升降机均通过电线与所述电控系统连接。

2.根据权利要求1所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，在所述龙门系统中，所述第一滚动导轨的第一端面和所述第二滚动导轨的第一端面分别与所述龙门本体的两立柱的内侧面固定连接，所述第一滚动导轨的第二端面和所述第二滚动导轨的第二端面分别与所述第一滚动导轨滑座的第一面和所述第二滚动导轨滑座的第一面滑动连接，所述第一螺旋升降机的外壳和所述第二螺旋升降机的外壳分别与所述龙门本体的横梁固定连接，所述第一螺旋升降机的输出轴和所述第二螺旋升降机的输出轴分别与所述第一螺旋升降机丝杠的第一端和所述第二螺旋升降机丝杠的第一端连接，所述第一螺旋升降机丝杠的第二端和所述第二螺旋升降机丝杠的第二端分别通过圆柱孔与所述双耳环形升降台的两个矩形耳板的上侧面固定连接。

3.根据权利要求1所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，在所述旋转升降系统中，所述减速器支撑板上设有圆柱孔，所述减速器支撑板的第一端面和所述双耳环形升降台的一端面固连，所述第一减速器的壳体和所述减速器支撑板的第二端固连，所述第一减速器的输出轴通过圆柱孔和所述齿轮固连，所述齿轮和所述内齿圈啮合，所述第一伺服电机的输出轴和所述第一减速器的输入轴固连，所述第一伺服电机的壳体和所述第一减速器的壳体固连，所述第三螺旋升降机的外壳和所述第四螺旋升降机的外壳分别与所述双卡爪支撑台的矩形横梁一侧面固连，所述第三螺旋升降机丝杠和所述第四螺旋升降机丝杠分别与所述第三螺旋升降机的输出轴和所述第四螺旋升降机的输出轴固连，所述磁尺和所述双卡爪支撑台的矩形横梁侧面边沿固连。

4.根据权利要求1所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，在所述车体系统中，所述第一销轴通过所述龙门本体立板上的圆柱通孔与所述第一耳板和所述第二耳板的圆柱孔连接；所述第二销轴通过所述龙门本体立板上的圆柱通孔与所述第三耳板和所述第四耳板的圆柱孔连接，所述车体边梁的上表面分别与所述第一铰链的第一端和所述第四铰链的第一端固连，所述第一液压缸的缸体和所述第二液压缸的缸体分别与所述第一铰链的第二端和所述第四铰链的第二端连接，所述第一液压缸的活塞杆头部和所述第二液压缸的活塞杆头部分别与所述第二铰链的第一端和所述第三铰链的第一端连接。

5.根据权利要求1所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，在所述驱动轮系统中，所述蜗杆箱体的外形为长方体结构，在长度方向的两个箱板上设有圆柱通孔，在一个侧箱板上设有矩形孔，所述蜗杆箱体和所述连接板的下端面固连，所述第三滚动轴承和所述第四滚动轴承的外径分别与箱板上的圆柱通孔连接，所述蜗杆为对称的阶梯结构，由三段圆柱组成，所述蜗杆的两端圆柱分别与所述第三滚动轴承和所述第四滚动轴承的内孔连接，所述蜗杆的一端面和所述第三减速器的输出轴固连，所述第三减速器的壳体和所述蜗杆箱体的外箱壁固连，所述第三伺服电机的输出轴和所述第三减速器的输入轴固连，所述第三伺服电机的壳体和所述第三减速器的壳体固连，所述蜗轮通过矩形孔和所述蜗杆啮合。

6.根据权利要求1所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，在所述双卡爪系统中，所述第一卡爪5字构件的竖中部和所述第二卡爪的5字构件的竖中部分别设有圆柱通孔，所述第一卡爪的5字构件的弯钩处和所述第二卡爪的5字构件的弯钩处均为V字形结构，用于抓夹车轮，所述丝杠的第一端通过所述第一卡爪的圆柱通孔和所述第四减速器的输出轴固连，所述丝杠的第二端通过所述第二卡爪的圆柱通孔悬出，所述螺母和所述丝杆螺纹连接，所述螺母的一端和所述第二卡爪5字构件的竖中部的内壁固连，所述第四减速器的壳体和所述第一卡爪5字构件的竖中部的外壁固连，所述第四伺服电机的输出轴和所述第四减速器的输入轴固连，所述第四伺服电机的壳体和所述第四减速器的壳体固连，所述第三滚动导轨滑座的第二端面外沿和所述第一磁头固连，所述第四滚动导轨滑座的第二端面外沿和所述第二磁头固连。

7.根据权利要求1、2或者3所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，所述龙门本体的前后面、所述第一滚动导轨的轴线和所述第二滚动导轨的轴线互相平行，所述龙门本体横梁上的圆柱通孔的轴线和所述龙门本体立柱的侧面平行，所述龙门本体两侧立柱下端的圆柱通孔轴线共线；所述双耳环形升降台的两个矩形耳板关于圆环的轴线对称分布，两个矩形耳板的侧面互相平行，所述双卡爪支撑台矩形横梁的几何中心位于所述圆环的中心线上，所述减速器支撑板圆柱孔的轴线和所述双耳环形升降台的轴线平行，所述第三螺旋升降机丝杠的伸出方向向右，所述第四螺旋升降机丝杠的伸出方向向左，所述第三螺旋升降机丝杠和所述第四螺旋升降机丝杠关于所述双卡爪支撑台矩形横梁的对称平面对称分布，其运动互不干涉。

8.根据权利要求4、5或者6所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，所述第一耳板、所述第二耳板、所述第三耳板和所述第四耳板上的圆柱通孔的直径相等，且轴线在同一条直线上，所述第一耳板和所述第二耳板与所述第三耳板和所述第四耳板关于所述车体底梁的对称平面对称分布，所述第一销轴和所述第二销轴的轴线重合，且垂直于所述车体底梁的对称平面，所述第一铰链、所述第一液压缸和所述第二铰链与所述第三铰链、所述第二液压缸和所述第四铰链关于所述车体底梁的对称平面对称分布；所述U形支撑架两个立板上的圆柱通孔的轴线共线，所述蜗杆箱体两个箱板上的圆柱通孔的轴线共线；所述第一卡爪和所述第二卡爪在空间呈对称布置，所述第二卡爪在右为正数字5的结构，所述第一卡爪在左为反数字5的结构,所述第一卡爪和所述第二卡爪的数字5的竖中部的圆柱通孔的轴线共线。

9.根据权利要求7所述的用于铰卡车车轮的双卡爪式装配机，其特征在于，所述龙门本体横梁上圆柱通孔的直径分别大于所述第一螺旋升降机丝杠和所述第二螺旋升降机丝杠的外径，所述龙门本体两侧立柱下端的圆柱通孔分别与所述第一销轴和所述第二销轴的直径相等，所述矩形耳板的宽度和所述圆环的宽度相等，所述矩形横梁两侧面的宽度和所述圆环两端面的宽度相等，所述双卡爪支撑台的厚度小于所述第一转盘轴承的厚度，所述减速器支撑板圆柱孔的直径大于所述第一减速器输出轴的直径，所述U形支撑架两个立板上的圆柱通孔直径相等，所述蜗杆箱体两个箱板上的圆柱通孔直径相等，所述U形支撑架的圆柱通孔、所述蜗杆箱体的圆柱通孔和所述滚动轴承的外径相等，所述行走轮的内径和所述传动轴的外径相等，所述第一卡爪和所述第二卡爪的数字5构件的竖中部的圆柱通孔直径相等，所述第一卡爪和所述第二卡爪的数字5构件的竖中部的圆柱通孔的直径大于所述丝杠的外径。