1.一种面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在水下探测区域，随机部署n个传感器节点，构建水下传感器网络，n个传感器节点分别标记为1,2...,n，传感器节点配置深度探测器，节点间通过水声通信方式进行信息交互；

S2、当水下目标进入水下传感器网络的探测区域后，水下传感器节点发送带有标记的声波信号，记发射时刻为tl1,(l∈1,2,…,n)，声波信号遇到水下目标发生反射，经反射后的声波信号再次被该节点接收，记接收时刻为tl2,(l∈1,2,…,n)，由回声定位原理得到该水下传感器节点与水下目标的距离dl,(l∈1,2,…,n)；

S3、用无向图g＝(ε，v)表示传感器的网络结构及其通信关系，ν＝{vi|i∈1,2,…,n}表示传感器网络的节点集，ε＝{eij＝(vi,vj)|i,j∈1,2,…,n}表示网络的边集；每一个传感器节点的邻节点用Ni＝{j|eij∈ε}表示，其邻节点的数量用|Ni|表示，且满足条件|Ni|≥4；

由于三维空间的目标定位需要四组不同的数据，传感器节点随机选择四个邻节点组成定位方程，通过方程组求解水下目标的位置(x,y,z)；

S4、网络中的每一个传感器节点都通过方程组求解出一个水下目标的位置，并与其邻节点求解出来的目标位置做差，判断是否大于阈值，统计大于阈值的邻节点个数记为m，小于阈值的邻节点个数记为n，若n+1≥m，则认为网络工作状态良好，网络进行一致性迭代算法，对目标准确定位；

S5、若n+1＜m,则认为节点i的定位值有误，记录定位值有误的次数t，若t≥3，则节点受到迭代状态伪造攻击，在下一次状态迭代时，节点不参与网络对水下目标的定位迭代过程，网络无向图结构发生变化，节点的状态转移矩阵更新；若t＜3，则节点受到较强测量干扰，在下一次迭代过程中通过衰减因子β(β＞1)降低其在迭代过程中的权重；

S6、判断整个网络是否达到一致的定位结果，若网络中的每个节点有统一的定位结果，则结束迭代过程；若网络未达到一致性的结果，则根据网络当前时刻的状态值与上一时刻的状态值更新其阈值，重复步骤S4，直到网络达到一致的定位结果。

2.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S1中，为获得水下传感器节点的位置信息，使用3个移动潜器作为联系全球定位系统GPS和水下传感器节点的中间量；首先全球定位系统GPS对水面移动潜器进行定位，之后移动潜器垂直下沉到水下，利用到达时间差理论来获取水下传感器节点x轴和y轴坐标信息，从而使水下传感器节点拥有自身的位置信息(xs,ys,zs)。

3.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，水下传感器节点与探测目标之间的距离表示为：dl＝(tl2-tl1)*νw/2

式中，l∈1,2,…,n，νw为水下声速，一般取νw≈1500m/sec。

4.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，求解水下目标位置的方程组表示为：(x-xγα)2+(y-yγα)2+(z-zγα)2＝dα2

γ γ γ

式中，(x,y,z)为水下目标的位置坐标；(x α,y α,z α)表示水下传感器节点i的邻节点中随机选取的4个节点的坐标，其中，α∈Ni,γ＝1,2,3,4，该邻节点到目标的距离为dα。

5.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，定位迭代算法的公式为：Xi(k+1)＝QXi(k)

其中，Xi(k)＝(xi(k),yi(k),zi(k))表示传感器i在第k步迭代过程中计算出的目标位置，k(k＝1,2,3,…)表示迭代次数；Q＝{qijk|i,j＝1,2,…,n}表示状态转移矩阵，具体迭代公式为：其中， 为相关参数，满足 D表示网络节点所拥有邻节点个数的最大值。

6.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S5中，还包括确定初始阈值以及更新阈值的步骤，利用下述两个公式确定初始阈值以及更新阈值：

7.根据权利要求1所述的面向迭代状态伪造攻击下的水下目标定位方法，其特征在于，所述步骤S5中，假设节点1受到较强测量干扰，但未受到攻击，则通过衰减因子β(β＞1)降低其迭代过程中权重的状态转移矩阵为：其中，qijk表示状态转移矩阵Q在第k次迭代过程中，第i行第j列的元素。