1.一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，其特征在于，步骤如下：(1)选择地球固联坐标系作为导航坐标系，以位置误差、速度误差和姿态失准角的加性四元数误差作为系统状态变量；

(2)状态方程由位置误差方程、线性化的速度误差方程和姿态误差方程组成；

(3)利用GNSS接收机的速度和位置观测信息，构建观测方程；

(4)设计自适应线性卡尔曼滤波算法，进行初始对准，自适应线性卡尔曼滤波算法包括量测更新和状态预测两步，第k时刻的量测更新步骤如下：Pk(+)＝(I-KkHk)Pk(-)

状态预测步骤如下：

其中： 为xk的估计值，Hk为量测矩阵，Rk为量测噪声矩阵，I为单位矩阵，zk为k时刻的观测量，(-)和(+)分别表示量测更新前和量测更新后的估计值，Φk-1为状态转移矩阵，Qk-1为状态噪声矩阵， 和 按如下方式确定：其中：ρ为小于1的正数， λ为大于1的正数，max(·)表示取极大值，trace(·)表示取矩阵的迹。

2.根据权利要求1所述的一种地球固联坐标系下的自适应对准方法，其特征在于：所述步骤(3)中的GNSS接收机包括GPS接收机、北斗接收机、Galileo接收机、GLONASS接收机或兼容接收机。