1.井下煤炭开采转运机械手的使用方法，所述井下煤炭开采转运机械手包括底板（1），所述底板（1）的顶部固定有支撑座（2），所述支撑座（2）的顶部固定有套筒立柱（10），所述套筒立柱（10）的内部通过转动配合支撑有回转轴（3），所述回转轴（3）的底端安装有用于驱动其转动的动力装置，所述回转轴（3）的顶部固定有顶部法兰板（12），所述顶部法兰板（12）上固定安装有顶部横梁板（13），所述顶部横梁板（13）的底端通过丝杆传动机构安装有滑块（20），所述滑块（20）的底端通过L型连接板（18）固定安装有推动缸体（17），所述推动缸体（17）的活塞杆末端安装有用于铲煤和翻转卸煤的铲斗机构；

所述动力装置采用曲柄滑块机构，包括第一缸体（6），所述第一缸体（6）通过第一缸体固定板（5）固定在底板（1）上，所述第一缸体（6）的第一活塞杆（7）通过销轴（8）与连杆（9）相连，所述连杆（9）的另一端与转盘（4）铰接，所述转盘（4）固定在回转轴（3）的底端；

所述回转轴（3）的底部端面与底板（1）接触的位置设置有推力球轴承（29），所述回转轴（3）与套筒立柱（10）之间通过轴承（11）配合相连；

所述铲斗机构包括翻转缸体（24），所述翻转缸体（24）通过连接杆（19）安装在推动缸体（17）的活塞杆末端，所述连接杆（19）的顶端连接有铲斗安装杆（21），所述铲斗安装杆（21）的末端通过销轴铰接有铲斗（28），所述铲斗（28）的背部侧壁上固定有翻转杆（27），所述翻转杆（27）上加工有滑槽（26），所述滑槽（26）与翻转缸体（24）的活塞杆（25）末端通过滑块构成滑动配合；

其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：

Step1：将上述的转运机械手通过底板（1）固定在需要进行煤炭转运的位置；

Step2：设定第一缸体（6）的活塞杆伸出长度，进而调节回转轴（3）的转动角度，保证其能够带动顶部的顶部横梁板（13）在煤炭开采面和卸料传动带之间往返；

Step3：启动第一缸体（6），通过第一缸体（6）驱动连杆（9），并有连杆（9）驱动转盘（4），进而通过转盘（4）驱动回转轴（3）转动使得其顶部的顶部横梁板（13）转动到煤炭挖掘位置；

Step4：启动丝杆传动机构，通过电机（23）驱动丝杆（30），再由丝杆（30）驱动滑块（20），通过滑块（20）沿着滑轨板（16）滑动，进而带动其底端的铲斗机构整体靠近煤炭所在位置；

Step5：启动推动缸体（17），推动整个铲斗机构前移，并通过铲斗（28）铲取煤炭；

Step6：待铲斗（28）铲满之后，再次启动第一缸体（6）驱动回转轴（3）转动，并带动其顶部的顶部横梁板（13）转动，进而带动整个铲斗机构移动到皮带输送机的正上方；

Step7：启动翻转缸体（24），通过翻转缸体（24）的活塞杆（25）推动翻转杆（27），进而通过翻转杆（27）带动铲斗（28）绕其销轴翻转，实现翻转卸煤，并将其卸在传送带上，进而完成一次卸煤过程；

Step8：通过控制器控制第一缸体（6）、电机（23）、推动缸体（17）和翻转缸体（24）重复Step2 Step7就可以实现反复的卸煤动作。

~

2.根据权利要求1所述井下煤炭开采转运机械手的使用方法，其特征在于：所述顶部横梁板（13）通过定位块（14）以及法兰螺栓固定安装在顶部法兰板（12）的顶部。

3.根据权利要求1所述井下煤炭开采转运机械手的使用方法，其特征在于：所述丝杆传动机构包括固定在顶部横梁板（13）底部一端的第一竖直板（15）和第二竖直板（31），在第一竖直板（15）和第二竖直板（31）之间安装有滑轨板（16），所述滑轨板（16）上通过滑动配合安装有滑块（20），所述滑块（20）上加工有螺纹通孔，所述螺纹通孔与丝杆（30）构成丝杆传动配合，所述丝杆（30）的两端分别支撑在第一竖直板（15）和第二竖直板（31）上，所述丝杆（30）的端头通过联轴器与电机（23）的主轴相连，所述电机（23）通过电机安装座（22）固定在第二竖直板（31）的侧壁上。

4.根据权利要求1所述井下煤炭开采转运机械手的使用方法，其特征在于：还包括控制器，所述控制器采用PLC控制器，所述PLC控制器分别与第一缸体（6）的驱动器、丝杆传动机构的电机（23）的驱动器、推动缸体（17）的驱动器以及铲斗机构的翻转缸体（24）的驱动器通过信号线相连，并控制其相应动作。