1.一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，其特征在于：包括工作台面

（17）、输入伺服电机（1）、行星齿轮减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、第二联轴器（5）、角度传感器（6）、双轴承座（7）、变惯量杆臂（9）、第三联轴器（12）、转轴（11）、质量滑块（8）、定位螺栓（10）、磁滞测功机（13）、第一支撑底座（14）、第二支撑底座（15）和第三支撑底座（16），所述输入伺服电机（1）和行星齿轮减速器（2）均固定在第三支撑底座（16）上，输入伺服电机（1）的输出轴依次连接沿一条直线依次分布的行星齿轮减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、第二联轴器（5）、角度传感器（6）、转轴（11）、第三联轴器（12）和磁滞测功机（13），所述动态扭矩传感器（4）固定在所述第二支撑底座（15）上，所述转轴（11）通过双轴承座（7）支撑，双轴承座（7）固定在第一支撑底座（14）上；所述第一支撑底座（14）、第二支撑底座（15）和第三支撑底座（16）均固定在工作台面（17）上；所述变惯量杆臂（9）的一端通过键固定安装在转轴（11）上，变惯量杆臂（9）的轴心线与转轴（11）的轴心线相互垂直，变惯量杆臂（9）上均布有至少三道沿着轴心线方向均匀分布的环形定位槽（18），质量滑块（8）套装在变惯量杆臂（9）上，所述质量滑块（8）上设置有定位螺孔（20），定位螺栓（10）穿过质量滑块（8）通过定位螺栓（10）的前端伸入到变惯量杆臂（9）的环形定位槽（18）底部实现质量滑块（8）与变惯量杆臂（9）的位置固定；

所述输入伺服电机（1）的输出轴、行星齿轮减速器（2）、第一联轴器（3）、动态扭矩传感器（4）、第二联轴器（5）、角度传感器（6）、转轴（11）、第三联轴器（12）和磁滞测功机（13）的轴心线位于同一条直线上；

所述环形定位槽（18）设置有五道，五道环形定位槽（18）沿着变惯量杆臂（9）的轴向等距离分布。

2.根据权利要求1所述的一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，其特征在于：所述工作台面（17）上设置有条形槽，条形槽位于变惯量杆臂（9）的正下方，条形槽的长度大于变惯量杆臂（9）长度的二倍，条形槽的宽度大于质量滑块（8）的直径。

3.根据权利要求1所述的一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，其特征在于：所述输入伺服电机（1）为永磁同步电机。

4.根据权利要求1所述的一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，其特征在于：所述第一联轴器（3）、第二联轴器（5）和第三联轴器（12）均为弹性联轴器。

5.根据权利要求1所述的一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，其特征在于：所述转轴（11）为多段阶梯轴，包括依次连接的第一直线段（21）、第二直线段（22）、第三直线段（23）、第四台阶段（24）和第五直线段（25），第一直线段（21）、第二直线段（22）、第三直线段（23）和第四台阶段（24）的直径逐渐增大，所述第一直线段（21）、第三直线段（23）和第五直线段（25）上设置有键槽，所述第二直线段（22）靠近第一直线段（21）的一端设置有传感器定位槽（26），所述转轴（11）的第一直线段（21）与第二联轴器（5）通过键连接，所述转轴（11）的第五直线段（25）与第三联轴器（12）通过键连接，所述变惯量杆臂（9）的一端设置有与转轴（11）的第三直线段（23）外径间隙配合的套筒，变惯量杆臂（9）的套筒与转轴（11）的第三直线段（23）通过键固定连接；所述转轴（11）的第二直线段（22）通过轴承支撑在双轴承座（7）上，变惯量杆臂（9）的左右两端分别通过转轴（11）的第四台阶段（24）和双轴承座（7）的轴承进行定位；所述角度传感器（6）为中空盘形角位移传感器，角度传感器（6）的外部固定座固定在双轴承座（7）上，角度传感器（6）的转动端套装在转轴（11）的第二直线段（22）设置有传感器定位槽（26）的一端，角度传感器（6）的转动端通过转轴（11）上的传感器定位槽（26）进行固定及定位。