1.一种三轴磁传感器的本体磁性校正方法，其特征在于：步骤一、用被校正磁传感器在其工作位置持续进行检测，获得k组磁场三分量值和k个磁性总场值；

步骤二、对k个磁性总场值进行归一化处理，得到k个归一化磁场值H′i；并计算变异系数σ(H′i)为H′1,H′2,...,H′k的标准差；

步骤三、若变异系数S<0.5，则进入步骤四；否则，进入步骤五；

步骤四、利用“基于乌鸦搜索算法的弱干扰模型”校正磁传感器；

4-1.确定飞行长度fl、感知概率AP，最大迭代次数tmax和乌鸦数量N；

生成初始位置矩阵Crows如下：

初始位置矩阵 其中d等于9；

建立记忆矩阵Memory如下：

记忆矩阵 记忆矩阵Memory与位置矩阵Crows相等；

4-2.i＝1,2,…,N，依次执行步骤4-3，计算出N个行向量各自的适应度t+1次迭代值E(Xi,t+1)；

4-3.以行向量Xi,t内的九个元素作为x1,i～x9,i，计算行向量Xi,t对应的k个适应度值Eij如式(1)所示，j＝1,2,…,k；

式(1)中，bxij＝x′j-x7,i；byij＝y′j-x8,i；bzij＝z′j-x9,i；x′j、y′j、z′j分别为被校正磁传感器在步骤一中的第j次得到的磁场三分量值；

取k个适应度值Eij中的最小值作为行向量Xi,t的适应度最终值E(Xi,t+1)；

4-4.将N只乌鸦当前位置Xi,t更新为Xi,t+1，i＝1,2,…,N；Xi,t+1的表达式如式(2)所示；

式(3)中，ri表示0-1之间服从均匀分布的随机数；randi为满足初始位置矩阵Crows第i行取值范围的一个随机数；Xi,1＝Xi；Mi,1＝Mi；

4-5.将N只乌鸦各自的最佳记忆位置Mi,t更新为Mi,t+1，i＝1,2,…,N；Mi,t+1的表达式如式(3)所示；

式(3)中，E(Mi,t)为E(Xi,1)、E(Xi,2)、....、E(Xi,t)中的最小值；

4-6.若t

4-7.将Mi,t+1作为校正磁传感器的九个误差补偿参数，进行磁传感器的校正，具体为：用i,t+1 i,t+1M 的前6个元素作为软磁误差R的上三角中的六个元素；用M 的后3个元素作为硬磁误差Hhard的三个分量，代入磁传感器输出量模型 来完成磁传感器的校正；

其中， 为磁传感器检测到的数据； 为校正后的输出数据；

步骤五、通过常规校正方法在强干扰模型下校正磁传感器。

2.根据权利要求1所述的一种三轴磁传感器的本体磁性校正方法，其特征在于：所述飞行长度fl的取值为2。

3.根据权利要求1所述的一种三轴磁传感器的本体磁性校正方法，其特征在于：所述感知概率AP的取值0.1。

4.根据权利要求1所述的一种三轴磁传感器的本体磁性校正方法，其特征在于：所述初始位置矩阵Crows的第一个至第N个行向量内各元素的取值范围分别为[0.6,1.6]、[-0.6,

0.6]、[-0.6,0.6]、[0.6,1.6]、[-0.6,0.6]、[0.6,1.6]、[-20000,20000]、[-20000,20000]、[-20000,20000]。

5.一种三轴磁传感器的本体磁性校正方法，其特征在于：步骤一、用被校正磁传感器在其工作位置持续进行检测，获得k组磁场三分量值；

步骤二、校正磁传感器；

2-1.确定飞行长度fl、感知概率AP，最大迭代次数tmax和乌鸦数量N；

生成初始位置矩阵Crows如下：

初始位置矩阵 其中d等于9；

建立记忆矩阵Memory如下：

记忆矩阵 记忆矩阵Memory与位置矩阵Crows相等；

2-2.i＝1,2,…,N，依次执行步骤2-3，计算出N个行向量各自的适应度t+1次迭代值E(Xi,t+1)；

2-3.以行向量Xi,t内的九个元素作为x1,i～x9,i，计算行向量Xi,t对应的k个适应度值Eij如式(4)所示，j＝1,2,…,k；

式(4)中，bxij＝x′j-x7,i；byij＝y′j-x8,i；bzij＝z′j-x9,i；x′j、y′j、z′j分别为被校正磁传感器在步骤一中的第j次得到的磁场三分量值；

i,t i,t+1

取k个适应度值Eij中的最小值作为行向量X 的适应度最终值E(X )；

2-4.将N只乌鸦当前位置Xi,t更新为Xi,t+1，i＝1,2,…,N；Xi,t+1的表达式如式(5)所示；

式(5)中，ri表示0-1之间服从均匀分布的随机数；randi为满足初始位置矩阵Crows第i行取值范围的一个随机数；Xi,1＝Xi；Mi,1＝Mi；

i,t i,t+1 i,t+1

2-5.将N只乌鸦各自的最佳记忆位置M 更新为M ，i＝1,2,…,N；M 的表达式如式(6)所示；

式(6)中，E(Mi,t)为E(Xi,1)、E(Xi,2)、....、E(Xi,t)中的最小值；

2-6.若t

2-7.将Mi,t+1作为校正磁传感器的九个误差补偿参数，进行磁传感器的校正，具体为：用Mi,t+1的前6个元素作为软磁误差R的上三角中的六个元素；用Mi,t+1的后3个元素作为硬磁误差Hhard的三个分量，代入磁传感器输出量模型 来完成磁传感器的校正；

其中， 为磁传感器检测到的数据； 为校正后的输出数据；

步骤五、通过常规校正方法在强干扰模型下校正磁传感器。