1.一种改进趋近律的内置式永磁同步电机的滑模转速控制方法，其特征是应用于由内置式永磁同步电机，逆变器和编码器构成的系统，并按如下步骤进行：步骤一、通过编码器检测内置式永磁同步电机实际的转子角速度ωm和转子角度信息θ；

步骤二、采集abc三相静止坐标系下的三相交流电流信号ia,ib,ic，并经过clarke变换得到两相静止坐标系下的电流iα,iβ，将所述电流iα,iβ进一步通过park变换得到旋转坐标系下电流的实际值id,iq；

步骤三、采用改进趋近律的滑模转速控制器作为速度环，并以给定的转子角速度ωref和所述实际的转子角速度ωm的差值作为输入，经过所述速度环输出电机的电磁转矩Te；

步骤四、以所述电机的电磁转矩Te作为最大转矩电流比控制的输入，经过最大转矩电流比控制策略输出电流的给定值步骤五、将 作为q轴电流环PI控制器的输入量，将 作为d轴电流环PI控制器的输入量，从而输出电压信号ud,uq；

将所述电压信号ud,uq经过park逆变换得到静止坐标系下的电压uα,uβ，将所述电压uα,uβ作为电压空间矢量脉宽调制的输入，从而得到所述逆变器的开关信号；

所述开关信号经过所述逆变器后输出三相定子电压ua,ub,uc，并用于控制所述内置式永磁同步电机的转速和转矩，从而实现调速。

2.根据权利要求1所述的滑模转速控制方法，其特征在于：利用式(1)建立所述步骤三中趋近律：式(1)中：x1为系统的一个状态变量，且x1＝ωref-ωm；δ为状态变量x1的补偿系数；s为滑模面；α为滑模面绝对值的幂次系数；为滑模面的导数；km为切换增益；μ为切换增益km的放大系数；k1为线性增益；k2|x1|为线性补偿增益；sgn(·)为符号函数；k1,k2,k0,kn>0，0<μ,α,δ<1。

3.根据权利要求2所述的滑模转速控制方法，其特征在于，所述步骤三中的电磁转矩Te是按如下过程得到：步骤3.1、利用式(2)设计积分型的滑模面s：

式(2)中，c0,c1为滑模面的两个设计参数；且c0,c1>0；

步骤3.2、利用式(3)建立电机电磁转矩方程和电机运动方程：式(3)中：Ld、Lq为d,q轴电感且Ld≠Lq；p为极对数； 为永磁体磁链；id为电流d轴的分量；iq为电流q轴的分量；Jm为电机轴端的转动惯量；B为粘滞摩擦系数；TL为负载转矩；

步骤3.3、利用式(4)建立系统的两个状态变量x1和x2：式(4)中：为x1的导数； 为ωm的导数；

步骤3.4、根据所述电机运动方程和系统的两个状态变量x1和x2，利用式(5)建立状态空间方程：式(5)中：d(t)为系统的扰动项；u为控制律；a为状态变量x1的系数；b为控制律u的系数，u＝Te，步骤3.5、选择如式(6)所示的饱和函数代替所述符号函数：步骤3.6、结合滑模面s的求导、电机运动方程、饱和函数以及所述趋近律，从而利用式(7)得到电机的电磁转矩Te：