1.一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人，其特征在于：包括转台横梁(1)、转台轴(2)、横梁支撑臂(3)、转台旋转摩擦轮(4)、延长臂(5)、切割头支撑臂(6)和切割头(7)，其中转台横梁(1)、转台轴(2)和转台旋转摩擦轮(4)作为转动机构，横梁支撑臂(3)、延长臂(5)和切割头支撑臂(6)作为移动机构；所述煤仓清理智能机器人通过固定装置安设在煤仓上沿；转台旋转摩擦轮(4)为相对转台轴(2)180度对称的两个摩擦轮，两个摩擦轮在煤仓上沿的圆槽内旋转，带动整个机器人绕转台轴(2)中心旋转；转动机构可以往复180度运动，使机器人的两个切割头(7)实现煤仓一层煤壁的清理；横梁支撑臂(3)在转台横梁(1)上移动，实现切割头(7)的径向进给运动；切割头支撑臂(6)可以沿着横梁支撑臂(3)在竖直方向上移动，延长臂(5)起到增加切割头支撑臂(6)下降范围的作用；

横梁支撑臂(3)通过支撑臂导轨(10)和支撑臂滑块(14)实现与延长臂(5)连接；延长臂(5)通过延长臂导轨(15)和延长臂滑块(16)实现与切割头支撑臂(6)连接；横梁支撑臂(3)设有两个，每一个横梁支撑臂(3)均通过横梁导轨(23)和横梁滑块(24)实现与转台横梁(1)连接；转台电机(8)驱动行走轮(9)在煤仓上沿水平行走，转台旋转摩擦轮(4)紧贴煤仓上沿圆形凹槽，在圆槽内做旋转运动。

2.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人，其特征在于：支撑臂电机(12)驱动支撑臂齿轮(13)转动，支撑臂齿轮(13)和支撑臂齿条(11)处于啮合状态，支撑臂齿轮(13)转动时带动延长臂(5)向下做一级延伸运动。

3.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人，其特征在于：延长臂电机(19)驱动延长臂齿轮(17)转动，延长臂齿轮(17)和延长臂齿条(18)处于啮合状态，延长臂齿轮(17)转动时带动切割头支撑臂(6)向下做二级延伸运动。

4.根据权利要求1所述一种圆柱坐标式煤仓清理智能机器人，其特征在于：横梁电机(20)驱动横梁齿轮(21)转动，横梁齿轮(21)和横梁齿条(22)处于啮合状态，横梁齿轮(21)转动时带动横梁支撑臂(3)做径向进给运动。