1.一种固件升级方法，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端包括第一模组和第二模组，所述方法包括：接收第二终端发送的固件升级指令，所述固件升级指令携带模组标识；其中，所述第一终端和所述第二终端通过通讯总线建立通讯，所述第二终端为上位机；通过所述第一模组解析所述固件升级指令，得到模组标识；

更新所述模组标识对应的目标模组的标识位状态为第一状态；

根据所述第一状态，触发所述模组标识对应的目标模组进入升级模式；

当所述模组标识对应的目标模组进入升级模式，接收所述第二终端发送的与所述目标模组对应的固件文件信息；其中，当所述模组标识对应的目标模组进入升级模式，接收所述第二终端发送的与所述目标模组对应的固件文件信息，包括：当所述模组标识为所述第一模组的模组标识，且所述第一模组进入升级模式时，通过所述第一模组接收所述第二终端发送的与所述第一模组对应的固件文件信息；

当所述模组标识为所述第二模组的模组标识，通过所述第一模组将所述固件升级指令转发至所述第二模组，所述第二模组进入升级模式；

通过所述第一模组接收第二终端发送的与所述第二模组对应的固件文件信息，并将所述固件文件信息发送给所述第二模组；

根据所述固件文件信息对所述目标模组进行固件升级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述固件文件信息对所述目标模组进行固件升级之前，所述方法还包括：对所述固件文件信息进行校验，获取校验结果；

当所述校验结果为第一结果时，对所述目标模组进行固件升级；

当所述校验结果为第二结果时，结束固件升级。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二模组进入升级模式时，通过所述第一模组接收所述第二终端发送的与所述目标模组对应的固件文件信息，并将所述固件文件信息发送给所述第二模组，包括：当所述第二模组进入升级模式时，所述第二模组对应的计时器计时；

当所述计时器的计时时长等于预设时长时，通过所述第一模组接收所述第二终端发送的与所述目标模组对应的固件文件信息，并将所述固件文件信息发送给所述第二模组。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收所述第二终端发送的结束指令时，更新所述目标模组的标志位状态为第二状态，退出在线更新模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述固件文件信息包括固件文件名称、固件文件大小、固件文件版本和固件文件路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通讯总线包RS232总线、RS485总线、SPI总线、IIC总线、USB总线和CAN总线。

7.一种固件升级装置，其特征在于，应用于第一终端，所述第一终端包括第一模组和第二模组，所述装置包括：第一接收模块，用于接收第二终端发送的固件升级指令，所述固件升级指令携带模组标识；

解析模块，用于通过所述第一模组解析所述固件升级指令，得到模组标识；

更新模块，用于更新所述模组标识对应的目标模组的标识位状态为第一状态；

根据所述第一状态，触发所述模组标识对应的目标模组进入升级模式；

第二接收模块，用于当所述模组标识对应的目标模组进入升级模式，接收所述第二终端发送的与所述目标模组对应的固件文件信息；

所述第二接收模块，还用于当所述模组标识为所述第一模组的模组标识，且所述第一模组进入升级模式时，通过所述第一模组接收所述第二终端发送的与所述第一模组对应的固件文件信息；

所述第二接收模块，还用于当所述模组标识为所述第二模组的模组标识，通过所述第一模组将所述固件升级指令转发至所述第二模组，所述第二模组进行升级模式；

通过所述第一模组接收第二终端发送的与目标模组对应的固件文件信息，并将所述固件文件信息发送给所述第二模组；

升级模块，用于根据所述固件文件信息对所述目标模组进行固件升级。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：校验模块，用于对所述固件文件信息进行校验，获取校验结果；

当所述校验结果为第一结果时，对所述目标模组进行固件升级；

当所述校验结果为第二结果时，结束固件升级。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。