1.一种自动喷涂交通标线的智能车，包括有车体，其特征在于，所述的车体上由后至前设置有内部装有喷涂材料的涂料容器(1)，涂料泵(2)，发电机(3)，汽油发动机(4)，控制箱(5)，其中，所述涂料泵(2)、发电机(3)和汽油发动机(4)通过皮带(18)相连接，汽油发动机(4)分别驱动发电机(3)发电向控制箱(5)和车体供电，驱动涂料泵(2)传送涂料，所述涂料容器(1)的出料口(6)通过管路与所述涂料泵(2)的进口端(7)相连，所述涂料泵(2)的出口端(8)通过三通管接头(9)分别连接右涂料管路(10)和左涂料管路(11)的进料口端，所述右涂料管路(10)的出料口依次通过右开关电磁阀(12)和右出料管(14)连接设置在车体右侧的用于喷涂交通标线的右涂料喷嘴(16)，所述左涂料管路(11)的出料口依次通过左开关电磁阀(13)和左出料管(15)连接设置在车体左侧的用于喷涂交通标线的左涂料喷嘴(17)，所述右开关电磁阀(12)和左开关电磁阀(13)的开关控制端通过导线连接控制箱(5)；

所述的车体包括有平板车架(19)，对应设置在所述平板车架(19)后部左右两侧的右后车轮(20)和左后车轮(21)，以及输出轴对应连接右后车轮(20)和左后车轮(21)的旋转轴的右后侧驱动电机(22)和左后侧驱动电机(23)，对应设置在所述平板车架(19)前部左右两侧的右前车轮(24)和左前车轮(25)，以及输出轴对应连接右前车轮(24)和左前车轮(25)的旋转轴的右前侧驱动电机(26)和左前侧驱动电机(27)，所述右后侧驱动电机(22)、左后侧驱动电机(23)、右前侧驱动电机(26)和左前侧驱动电机(27)的控制输入端连接所述控制箱(5)；

所述的控制箱(5)包括有箱体(51)，设置在所述箱体(51)内下部的蓄电池(52)和设置在所述箱体(51)内上部的控制单元(53)，所述蓄电池(52)的电源输入端通过导线连接所述发电机(3)的电源输出端，所述蓄电池(52)的电源输出端分别通过导线连接所述控制单元(53)以及车体中的右后侧驱动电机(22)、左后侧驱动电机(23)、右前侧驱动电机(26)和左前侧驱动电机(27)的电源输入端；

所述的控制单元(53)是由控制电路构成，所述控制电路的信号输入端分别连接用于感知作业涂料是否足够的涂料液位传感器(32)、用于感知作业燃油是否足够的燃油液位传感器(33)、用于感知蓄电池电量的电量检测模块(34)、用于感知所述车体地理位置的定位传感模块(35)、用于感知所述车体前方是否有障碍物的超声波传感器(36)以及用于形成声光报警的声光报警器(37)；所述控制电路的信号输出端分别连接设置在涂料容器(1)的容器盖(28)上的搅拌电机(29)的控制信号输入端，设置在车体两侧的右后侧驱动电机(22)、左后侧驱动电机(23)、右前侧驱动电机(26)、左前侧驱动电机(27)的控制信号输入端，以及右开关电磁阀(12)和左开关电磁阀(13)的开关控制输入端。

2.根据权利要求1所述的一种自动喷涂交通标线的智能车，其特征在于，所述的涂料容器(1)的容器盖(28)上设置有搅拌电机(29)，所述搅拌电机(29)的旋转轴(30)贯穿所述容器盖(28)位于所述涂料容器(1)内，所述旋转轴(30)的顶端连接有用于对涂料容器(1)内的涂料进行搅拌的搅拌扇叶(31)。

3.根据权利要求1所述的一种自动喷涂交通标线的智能车，其特征在于，所述的涂料液位传感器(32)设置在所述涂料容器(1)上，所述燃油液位传感器(33)设置在所述汽油发动机(4)的油箱上，所述电量检测模块(34)设置在控制箱(5)中的蓄电池(52)上，所述定位传感模块(35)设置在控制箱(5)的箱体(51)上，所述超声波传感器(36)设置在车体的前端，所述声光报警器(37)设置在平板车架(19)上。

4.一种权利要求1所述的自动喷涂交通标线的智能车的控制方法，其特征在于，包括：

首先设定：交通标线的坐标点横坐标为x；交通标线的坐标点纵坐标为y；绘线标识为k，k取值范围为{0，1}，k取值为0表示前一个坐标点到当前坐标点无绘制线，k取值为1表示前一坐标点到当前坐标点有绘制线；T为偏航系数阈值；然后进行如下主运行程序：

1)定义坐标点数组；

2)操作者根据道路交通标线施工图，向所述坐标点数组导入或输入交通标线的坐标点数据；

3)启动智能车，进入交通标线的第一坐标点；

4)根据交通标线的坐标点数据，检查当前坐标点CurNode是否为结束坐标点，如果为结束坐标点，进入步骤14)，否则继续下一步骤；

5)获取下一坐标点NexNode；

6)如果下一坐标点NexNode的绘线标识k＝1，打开喷涂用开关电磁阀，进行喷涂标识线作业，否则不进行喷涂，进入下一步骤；

7)读取智能车行走的实时坐标点并赋值为xPos和yPos；

8)如果|xPos‑NexNode.x|+|yPos‑NexNode.y|小于设定值则进入步骤13)，否则继续下一步骤，式中，xPos为实时坐标点的横坐标，NexNode.x为下一坐标点的横坐标，yPos为实时坐标点的纵坐标，NexNode.y为下一坐标点的纵坐标；

9)计算偏航系数Erro：

Erro＝(yPos‑CurNode.y)(CurNode.x‑NexNode.x)‑(xPos‑CurNode.x)(CurNode.y‑NexNode.y)；其中，CurNode.y为当前坐标点的纵坐标，CurNode.x为当前坐标点的横坐标；

10)如果偏航系数Erro≤偏航系数阈值T，则进入步骤12)，否则继续下一步骤；

11)根据偏航系数Erro值启动智能车航线修复子运行程序；

12)延时100毫秒，返回步骤7)；

13)更新下一坐标点数据为当前坐标点数据：CurNode.x＝NexNode.x，CurNode.y＝NexNode.y，然后返回步骤4)；

14)运行结束。

5.根据权利要求4所述的自动喷涂交通标线的智能车的控制方法，其特征在于，所述的智能车航线修复子运行程序，包括：设定偏航量阈值为Threshod；入口参数：智能车行走的实时坐标点横坐标赋值为xPos，实时坐标点纵坐标赋值为yPos；当前车辆行驶区间的当前坐标点为CurNode，下一坐标点为NexNode；然后执行如下步骤：(1)计算智能车行驶方向特征标志Flagx和Flagy

智能车行驶x方向特征标志Flagx＝NexNode.x‑CurNode.x

智能车行驶y方向特征标志Flagy＝NexNode.y‑CurNode.y

其中，NexNode.x为下一坐标点的横坐标，CurNode.x为当前坐标点的横坐标；

NexNode.y为下一坐标点的纵坐标，CurNode.y为当前坐标点的纵坐标；

(2)计算智能车理论行驶轨迹坐标点纵坐标值y0和横坐标值x0：

其中，CurNode.y为当前坐标点的纵坐标，NexNode.y为下一坐标点的纵坐标；

(3)进行智能车航线修复，修改条件如下：

如果|yPos‑y0|≤Threshod，xPos‑x0>Threshod，且Flagy>0，则航线左转修复，否则右转修复；

如果|yPos‑y0|≤Threshod，xPos‑x0<‑Threshod，且Flagy>0，则航线右转修复，否则左转修复；

如果yPos‑y0>Threshod，且Flagx>0，则航线右转修复，否则左转修复；

如果yPos‑y0<‑Threshod，且Flagx>0航线左转修复，否则右转修复；

其中，右转修复的方法为左侧电机加速，左转修复的方法为右侧电机加速。

6.根据权利要求4所述的自动喷涂交通标线的智能车的控制方法，其特征在于，当超声波传感器检测到车体前有障碍物时，或当燃油液位传感器检测到作业然油已达到设定的下限量时，或涂料液位传感器检测到作业涂料已达到设定的下限量时，或电量检测模块检测到蓄电池电量已达到设定的下限量时，均停止主运行程序，执行中断程序，并进行处理，处理完成后返回主运行程序继续运行。

7.根据权利要求6所述的自动喷涂交通标线的智能车的控制方法，其特征在于，所述的中断程序，包括：停止智能车的行驶、关闭开关电磁阀和启动声光报警器进行报警。