1.一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：包括自动上料装置和双面矫直装置，所述自动上料装置包括输送带，所述输送带上放置有工件箱体单元，输送带的一端设有支撑台，所述支撑台上固定安装有第一直线模组、送料机构和抬升直线模组，所述第一直线模组上安装有承载箱，所述承载箱承载工件箱体单元并通过抬升直线模组上的抬升臂抬升工件箱体单元内的杆件和钢片至送料机构，所述送料机构将工件箱体单元中的杆件依次移出并送入双面矫直装置中；所述双面矫直装置包括机架，所述机架上安装有翻转机构，所述翻转机构包括底板，所述底板上安装有隔板槽和第一翻转装置，所述隔板槽接收工件箱体单元中的杆件并送至第一翻转装置中，所述第一翻转装置用于将杆件进行翻转以进行杆件竖向翘曲面的矫直，所述第一翻转装置的右侧安装有第一矫直机构，所述第一矫直机构对杆件的竖向翘曲面进行矫直，所述第一矫直机构的右侧安装有夹送机构和第二翻转装置，所述第一矫直机构矫直后的杆件通过夹送机构夹送至第二翻转装置，所述第二翻转装置用于将杆件进行翻转以进行杆件水平翘曲面的矫直，所述第二翻转装置的右侧安装有第二矫直机构，所述第二矫直机构对杆件的水平翘曲面进行矫直，所述第一翻转装置与第二翻转装置结构相同，所述第一矫直机构与第二矫直机构结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述承载箱包括承载箱体，所述承载箱体相对的两个侧壁上安装有滑轮，承载箱体的底壁上固定安装有第一气缸，所述第一气缸的伸缩杆端部安装有右气缸和左气缸；所述工件箱体单元包括工件箱体，所述工件箱体的内部安装有杆件保持架，所述杆件保持架上插设有杆件和钢片，所述杆件和钢片依次交替间隔设置。

3.根据权利要求1所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述送料机构包括支撑架，所述支撑架上安装有直线导轨，所述直线导轨上安装有第二直线模组，所述第二直线模组上安装有钢片夹取装置，所述支撑架上还固定安装有第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆端部与模组安装架固定连接，所述模组安装架上安装有工件固定装置和第三直线模组，所述第三直线模组上安装有第八气缸，所述第八气缸的伸缩杆端部与第三推板固定连接；所述钢片夹取装置包括固定板，所述固定板的两端部固定安装有对称设置的第一安装板，所述第一安装板上安装有气动手指，所述气动手指之间安装有上下设置的两组夹取板，所述固定板上安装有第三气缸，所述第三气缸的伸缩杆端部与第一推板固定连接；所述工件固定装置包括支撑块，所述支撑块上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的一端与挡板相连接。

4.根据权利要求1所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述第一翻转装置包括杆件放置盒，所述杆件放置盒的下方焊接有安装块，所述安装块的底端通过第一销钉与连杆的一端相铰接，所述连杆的另一端通过第二销钉与滑块相铰接，所述滑块与第四气缸的伸缩杆端部相连接，所述第四气缸安装在底板上，所述安装块通过第三销钉与支撑杆相铰接，所述第三销钉位于第一销钉的上方。

5.根据权利要求1所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述第一矫直机构包括上下辊子平行设置的夹送辊和上下辊子交错设置的矫直辊，所述夹送辊位于矫直辊的两侧，夹送辊和矫直辊的端部均通过轴承安装在安装座内，所述安装座嵌入在第一基板上的侧板内，所述第一基板上的侧板上方固定连接有垫块，所述垫块的中部螺纹连接有竖直设置的螺钉，所述螺钉穿过垫块与安装座固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述第一基板上间隔设置有若干竖直设置的隔板，所述隔板将上下设置的夹送辊和上下设置的矫直辊之间的矫直区域分成若干槽口，且位于矫直区域内的隔板两侧均设有滚轮。

7.根据权利要求1所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述夹送机构包括第二基板，所述第二基板上固定安装有两组对称设置的横向导轨，所述横向导轨的滑块上均安装有第二安装板，所述第二安装板上均安装有两组对称设置的竖向导轨，位于同一第二安装板上的竖向导轨上安装有可滑动的下安装板和上安装板，所述下安装板和上安装板之间通过十字连杆连接，所述下安装板之间设有下夹送辊，所述上安装板之间设有上夹送辊，所述第二安装板之间还固定安装有横板，所述横板上安装有第五气缸，所述第五气缸的伸缩杆通过横杆与上安装板相连接，所述横向导轨的滑块之间固定连接有推杆，所述推杆的中部与第六气缸的伸缩杆固定连接，所述第六气缸固定安装在第二基板上。

8.根据权利要求7所述的一种细长杆件双面矫直装置，其特征在于：所述第二基板上固定安装有支架，所述支架上安装有第四直线模组，所述第四直线模组位于第二翻转装置的正上方，第四直线模组上安装有第七气缸，所述第七气缸的伸缩杆端部与第二推板固定连接。

9.一种细长杆件双面矫直方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)杆件上料：输送带分为左端输送带和右端输送带，工件箱体单元通过输送带的左端输送带运送至右端输送带，第一直线模组带动其上的承载箱运动至输送带的右端输送带端部，输送带的右端输送带动作，将工件箱体单元带动至承载箱中；当工件箱体单元脱离输送带的右端输送带时，工件箱体单元并未完全进入承载箱内，此时第一气缸的伸缩杆伸出，且左气缸的伸缩杆伸出，左气缸的伸缩杆贴在工件箱体的外侧，第一气缸的伸缩杆缩回，带动工件箱体单元完全进入承载箱内，然后第一直线模组带动其上的承载箱和工件箱体单元运动至待上料区域；此时旋转气缸动作，带动挡板旋转至挡板端部相对的位置，同时第二气缸动作，带动模组安装架上的工件固定装置的挡板运动至第二层杆件的左侧，然后第二直线模组动作，带动其上的钢片夹取装置运动，气动手指闭合，带动夹取板运动将第一层的钢片夹住，然后第三直线模组运动，带动其上的第三推板运动至第一层杆件的左侧上方，然后第八气缸动作，将第三推板下移至第一层杆件的左侧，最后，第三直线模组运动，带动第三推板将第一层杆件从杆件保持架中移出，同时，第二直线模组动作，带动其上的钢片夹取装置运动，将第一层的钢片从杆件保持架中抽出，因有挡板挡住第二层杆件的左侧，则第二层杆件不会被抽出；当第一层杆件和第一层钢片均被移出后，第二气缸动作，带动模组安装架上的工件固定装置向左运动，使工件固定装置远离钢片一定距离，然后抬升直线模组动作，其抬升臂带动整个杆件保持架上的杆件和钢片向上抬升一个工件高度的位置，然后重复上述移出第一层的杆件和第一层的钢片的动作，直至杆件保持架中的杆件和钢片从被全部移出，然后第一直线模组带动其上的承载箱和空的工件箱体单元运动至输送带的右端输送带端部，右气缸的伸缩杆伸出，左气缸的伸缩杆缩回，第一气缸的伸缩杆伸长，将空的工件箱体单元推至输送带上，此时即完成整个工件的运送与上料作业；

(2)矫直竖向翘曲面：第三推板将杆件沿着隔板槽完全推入杆件放置盒中，此时杆件在杆件放置盒内以横向翘曲面为水平放置状态，第四气缸的伸缩杆伸长，带动连杆运动，将杆件放置盒由水平状态翻转为竖直状态，当杆件被翻转90度后，第三推板将杆件从杆件放置盒中推出，使杆件进入第一矫直机构中，第一矫直机构中的夹送辊转动，带动杆件进入第一矫直机构的矫直区域，在矫直区域中，由上下辊子交错设置的矫直辊对杆件的竖向翘曲面进行矫直，安装在位于矫直区域内的隔板两侧的滚轮使杆件与隔板的滑动摩擦变为滚动摩擦，保证杆件矫直后不会因和隔板接触而二次弯曲；矫直完成后，由夹送辊将杆件运送至夹送机构和第二翻转装置中，以进行杆件的横向翘曲面的矫直；

(3)竖向翘曲面翻转至横向翘曲面：此时夹送机构处于靠近第二翻转装置的位置，上夹送辊和下夹送辊已处于对心居中的位置，其对心居中的动作过程为：第五气缸的伸缩杆伸长，带动上安装板运动，安装在其上的十字连杆运动，使上安装板和下安装板向着十字连杆的铰接中心运动，从而带动上夹送辊和下夹送辊向着十字连杆的铰接中心运动，完成对心居中动作；下夹送辊通过电机驱动旋转，将从夹送辊运送过来的杆件运送至第二翻转装置的杆件放置盒中，此时杆件放置盒的状态为竖直方向状态，当杆件运动至脱离下夹送辊后，此时的杆件并未完全进入杆件放置盒内，此时第六气缸的伸缩杆缩回，带动夹送机构向第一矫直机构的一侧移动，然后，第四直线模组带动第二推板运动至杆件的左侧上方，第七气缸的伸缩杆伸长，第二推板移至杆件的左侧，第四直线模组继续运动带动第二推板运动，将杆件完全推入杆件放置盒内，然后第二翻转装置动作，将杆件再次翻转90度，最后，第四直线模组带动第二推板运动，将翻转好的杆件从杆件放置盒内推出，并送入第二矫直机构内，完成横向翘曲面的矫直作业，第二矫直机构的动作过程和第一矫直机构的动作过程相同，杆件从第二矫直机构输送出来后，即完成杆件的竖向翘曲面和横向翘曲面的矫直作业。

10.根据权利要求9所述的一种细长杆件双面矫直方法，其特征在于：所述步骤(2)中，上下辊子交错设置的矫直辊的压下量为可调节式的，其调节过程为：将螺钉向外旋出垫块时，螺钉带动安装座向上移动，矫直辊安装在安装座上，从而使矫直辊向上抬升，上下两排矫直辊的间距增大；反之，螺钉向内旋进垫块时，上下两排矫直辊的间距减小。