1.一种无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过加速度传感器获取无人机在油门不同开合度时的初始加速度值；

S2、对获取的初始加速度值作快速傅里叶变换处理；

S3、选取高阶FIR低通滤波器对变换后的加速度值作高频滤波处理；

S4、通过均值滤波器对高频滤波处理后的加速度值作低频滤波处理；

S5、将低频滤波处理后的加速度值与初始加速度值联立，得校准方程：其中，ax、ay、az为低频滤波处理后的三轴加速度值，axm、aym、azm为初始加速度值，g为当地加速度值，b、d、f分别为缩放参数，c、e、g为平移参数；

S6、将油门不同开合度时的初始加速度值和对应低频滤波处理后的加速度值代入校准方程，计算得到缩放参数和平移参数值，从而得到初速加速度和滤波处理后的加速度值的换算关系，即得到加速度传感器检测结果的校准公式。

2.根据权利要求1所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述初始加速度值包括在油门开合度为0％、30％和60％时采集得到加速度值。

3.根据权利要求2所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述做快速傅里叶变换处理的加速度值为初始加速度值在竖直方向上的分量。

4.根据权利要求1所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述FIR低通滤波器的阶数为4至10阶。

5.根据权利要求4所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述FIR低通滤波器的截止频率为20HZ。

6.根据权利要求1所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述均值滤波器的算法为：其中，y(n)为均值滤波器进行低频滤波处理后的加速度值，x(i)为高频滤波处理后的加速度值，N为滤波器阶数。

7.根据权利要求6所述的无人机MEMS加速度传感器噪声消除方法，其特征在于，所述均值滤波器阶数为80阶。