1.一种基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，包括：

采集对开式刀闸的模板图像，根据模板图像建立该型号刀闸臂的边界线模型并保存为模型文件，且根据模型文件计算刀闸臂的中点和中线；

在同样的位置利用同样的设备采集同一对开式刀闸的目标图像，对目标图像进行边缘检测，获取边缘线集合；

将根据模型文件计算的对开式刀闸的左中点和右中点对应到目标图像中，得到目标图像的刀闸臂的左中点和右中点，计算目标图像的刀闸臂的左中点和右中点到边缘线集合中的每条边缘线的距离，将不在阈值范围内的距离所对应的边缘线剔除，获取更新边缘线集合；

利用中线将更新边缘线集合左右区分，分别获取左刀闸臂边缘线集合和右刀闸臂边缘线集合并进行对称配对，确定最终的左刀闸臂边缘线和右刀闸臂边缘线；

计算左刀闸臂和右刀闸臂之间的夹角；

左中点为左绝缘子中心线延长线和左刀闸臂上下边界线延长线的两个交点的中心点，右中点为右绝缘子中心线延长线和右刀闸臂上下边界线延长线的两个交点的中心点。

2.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“根据模板图像建立该型号刀闸臂的边界线模型并保存为模型文件”的方式为：在计算机上设置一个程序，利用该程序打开模板图像，根据模板图像对刀闸臂上下边界线进行描边，画出左绝缘子中心线和右绝缘子中心线，将描边对应的线段端点坐标和左右绝缘子中心线对应的线段端点坐标保存为模型文件；

若模板图像中刀闸为闭合状态，对整体刀闸臂的上下边界进行描边；

若模板图像中刀闸为虚合或打开状态，根据实际左右刀闸臂的上下边界进行描边。

3.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“根据模型文件计算刀闸臂中点”的方式为：当模板图像中刀闸是闭合状态，根据模型文件分别获取整体刀闸臂的上下边界线延长线和左绝缘子中心线延长线的两个交点，记为两个左侧端点，获取整体刀闸臂的上下边界线延长线和右绝缘子中心线延长线的两个交点，记为两个右侧端点；根据两个左侧端点和两个右侧端点获取左中点和右中点，左中点和右中点之间的线段的中点为刀闸臂中点或两个左侧端点和两个右侧端点形成的闭合框的中点为刀闸臂中点；

当模板图像中刀闸是虚合或打开状态，根据模型文件分别获取左刀闸臂的上下边界线延长线和左绝缘子中心线延长线的两个交点，记为两个左侧端点，获取右刀闸臂的上下边界线延长线和右绝缘子中心线延长线的两个交点，记为两个右侧端点；根据两个左侧端点和两个右侧端点获取左中点和右中点，左中点和右中点之间的线段的中点为刀闸臂中点或两个左侧端点和两个右侧端点形成的闭合框的中点为刀闸臂中点。

4.根据权利要求3所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“根据模型文件计算刀闸臂中线”的方式为：当模板图像中刀闸是闭合状态，获取采集模板图像的相机的畸变系数，并根据目标图像尺寸计算相机矩阵camera_matrix=[focal_length, 0, center.x; 0,focal_length,center.y; 0, 0, 1]，其中focal_length为模板图像宽度，center.x和center.y分别为模板图像中点的x坐标和y坐标；根据所述两个左侧端点和两个右侧端点获取设备采集时相对于刀闸的坐标位置，设备的Z轴在模板图像上的投影方向为刀闸臂的中线方向，结合刀闸臂的中点确定刀闸臂的中线；

当模板图像中刀闸是虚合或打开状态，根据所述左中点和左刀闸臂上下边界线的平均斜率获取左中心线，根据所述右中点和右刀闸臂上下边界线的平均斜率获取右中心线，左中心线和右中心线延长形成一个交点；通过该交点和所述中点的连线为刀闸臂的中线。

5.根据权利要求4所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“当刀闸是虚合或打开状态，根据模型文件计算刀闸臂中线”的另一种方式为：根据所述左中心线和左刀闸臂的右侧边的交点获取左刀闸臂的右侧中点，根据所述右中心线和右刀闸臂的左侧边的交点获取右刀闸臂的左侧中点，根据左侧中点、右侧中点、左中点和右中点获取设备采集时相对于刀闸的坐标位置，设备的Z轴在模板图像上的投影方向为刀闸臂的中线方向，结合刀闸臂的中点确定刀闸臂的中线；左刀闸臂的右侧边为左刀闸臂的上下边界线的两个右侧端点的连线，右刀闸臂的左侧边为右刀闸臂的上下边界线的两个左侧端点的连线。

6.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，所述“计算目标图像的刀闸臂的左中点和右中点到边缘线集合中的每条边缘线的距离，将不在阈值范围内的距离所对应的边缘线剔除，获取更新边缘线集合”方式为：计算目标图像的刀闸臂的左中点到每条边缘线的距离，计算目标图像的刀闸臂的右中点到每条边缘线的距离；给定左距离阈值和右距离阈值，获取到左中点的距离在左距离阈值内的边缘线，获取到右中点的距离在右距离阈值内的边缘线，在左距离阈值和右距离阈值内的边缘线为更新边缘线集合。

7.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“利用中线将更新边缘线集合左右区分，分别获取左刀闸臂边缘线集合和右刀闸臂边缘线集合”的具体方式为：将根据模型文件计算的刀闸臂的中点和中线直接对应到目标图像中，在目标图像上计算以中点为起点的垂直于中线且方向向右或方向向左的单位方向向量；

遍历更新边缘线集合中的边缘线，对其中任一条边缘线的两个端点记作T1和T2，将T1与中点的向量记作，将T2与中点的向量记作 ，计算 和 ；对于方向向右的单位方向向量 ，若 ，则T1在中线右侧，否则在中线左侧，若 ，则T2在中线右侧，否则中线左侧；对于方向向左的单位方向向量 ，若 ，则T1在中线左侧，否则在中线右侧，若，则T2在中线左侧，否则中线右侧；若T1和T2均在中线左侧，则该边缘线为左刀闸臂边缘线，若T1和T2均在中线右侧，则该边缘线为右刀闸臂边缘线，若T1和T2分别在中线两侧，计算该边缘线以中线为分割线的左右线段长度，该边缘线为左右侧线段较长侧的边缘线；如此获取左刀闸臂边缘线集合和右刀闸臂边缘线集合。

8.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“将左刀闸臂边缘线集合和右刀闸臂边缘线集合进行对称配对，确定最终的左刀闸臂边缘线和右刀闸臂边缘线”的方式为：给定角度阈值，对于左刀闸臂边缘线集合中的任一条边缘线相对于水平位置的角度记为Mh，h代表不同的左刀闸臂边缘线，将任两个左刀闸臂边缘线的角度差值位于角度阈值内的划分为同组，将同组内的左刀闸臂边缘线按照从长到短排序；对于右刀闸臂边缘线集合中的任一条边缘线相对于水平位置的角度记为Nm，m代表不同的右刀闸臂边缘线，将任两个右刀闸臂边缘线的角度差值位于角度阈值内的划分为同组，将同组内的右刀闸臂边缘线按照从长到短排序；

遍历左刀闸臂边缘线集合的所有同组和右刀闸臂边缘线集合的所有同组并进行一一配对，计算任两组的校正刀闸臂边缘线和配对分数，分数最高的组合对应的校正左刀闸臂边缘线和校正右刀闸臂边缘线即为最终的左刀闸臂边缘线和右刀闸臂边缘线。

9.根据权利要求8所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“遍历左刀闸臂边缘线集合的所有同组和右刀闸臂边缘线集合的所有同组并进行一一配对，计算任两组的校正刀闸臂边缘线和配对分数”的方式为：遍历左刀闸臂边缘线集合的所有同组和右刀闸臂边缘线集合的所有同组，计算每组的平均角度，左刀闸臂边缘线集合中的每组的平均角度结合左中点获取左刀闸臂边缘线集合的每组的校正左刀闸臂边缘线，校正左刀闸臂边缘线与中线的交点记作A点；右刀闸臂边缘线集合的每组的平均角度结合右中点获取右刀闸臂边缘线集合的每组的校正右刀闸臂边缘线，校正右刀闸臂边缘线与中线的交点记作B点，计算A点和B点之间的距离 ；

刀闸臂左中点和右中点的距离为 ， 则剔除A点所在的同组和B点所在的同组；设定任两组配对分数的计算公式为 ，其中系数 表示左刀闸

臂边缘线集合的任一个同组内边缘线长度的平方和； 表示右刀闸臂边缘线集合的任一个同组内边缘线长度的平方和；为可调节的灵敏度参数；最高的配对分数S对应的A点所在的校正左刀闸臂边缘线和B点所在的校正右刀闸臂边缘线为最终的左刀闸臂边缘线和右刀闸臂边缘线。

10.根据权利要求1所述的基于中线模型的对开式刀闸开合角度检测方法，其特征在于，“计算左刀闸臂和右刀闸臂之间的夹角”的方式为：最终的左刀闸臂边缘线相对于闭合状态刀闸臂所在直线的角度为 ，最终的右刀闸臂边缘线相对于闭合状态刀闸臂所在直线的角度为 ，左右刀闸臂间的最终夹角为 。