1.一种光伏桩孔浇注机，包括驱动装置、行走装置、工作平台（1）、五自由度移动平台（2）、模桶固定总成，其特征在于：

所述的工作平台（1）安装于行走装置上，所述的五自由度移动平台（2）安装于工作平台（1）前部；所述的五自由度移动平台（2）包含水平的X、Y轴和竖直的Z轴的移动，以及绕X、Y轴的转动；所述的模桶固定总成安装于五自由度移动平台（2）上，能够跟随五自由度移动平台（2）在五个自动度上运动。

2.根据权利要求1所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：

所述的五自由度移动平台（2）包括底座（3）、X向滑轨（4）、X向平移油缸（5）、X向摆动油缸（6）、前支架（7）、Y向滑轨（8）、Y向平移油缸（9）、Y向摆动油缸（10）、Z向滑轨（11）、Z向升降油缸（12）；

所述的X向滑轨（4）设于工作平台（1）前部，所述的底座（3）安装于X向滑轨（4）上，能够沿着X向滑轨（4）滑动；所述的X向平移油缸（5）设于工作平台（1）上，位于X向滑轨（4）旁边，并与X向滑轨（4）平行，所述的X向平移油缸（5）的活塞杆与底座（3）固定连接，底座（3）在X向平移油缸（5）驱动下，沿X向滑轨（4）滑动；

所述的底座（3）上设有向前延伸的前臂（13），所述的前臂（13）的前端上设有Y方向的转轴I（14），所述的前支架（7）安装于转轴I（14）上，能够基于转轴I（14）转动；所述的X向摆动油缸（6）的缸体固定设于前臂（13）上，X向摆动油缸（6）的的活塞杆通过连接座（15）与前支架（7）固定连接，X向摆动油缸（6）伸缩，控制前支架（7）基于转轴I（14）转动；所述的前支架（7）的前端上设有X向的转轴Ⅱ（16），所述的Y向滑轨（8）安装于转轴Ⅱ（）上，能够相对于转轴Ⅱ（）转动；所述的Z向滑轨（11）安装于Y向滑轨（8）上，所述的Z向滑轨（11）上设有平行于Y向滑轨（8）的Y向平移油缸（9），所述的Y向平移油缸（9）的活塞杆通过垂直的立柱与Y向滑轨（8）外壁固定连接，Y向平移油缸（9）驱动Z向滑轨（11）沿Y向滑轨（8）滑动；

所述的前支架（7）的前部上一侧设有平行于转轴Ⅱ（16）的转动支撑（17），所述的Y向摆动油缸（10）沿X向设置，Y向摆动油缸（10）的缸体固定在Y向滑轨（8）上，Y向摆动油缸（10）的活塞杆与转动支撑（17）固定连接，Y向摆动油缸（10）伸缩，控制Y向滑轨（8）沿Y向摆动；

所述的Z向滑轨（11）的上端设有沿Z向滑轨（11）方向的Z向升降油缸（12）；所述的Z向升降油缸（12）的活塞杆向下设置，与模桶固定总成固定连接；所述的模桶固定总成安装于Z向滑轨（11）上，在Z向升降油缸（12）驱动下，沿Z向滑轨（11）滑动。

3.根据权利要求2所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：

所述的模桶固定总成包括模桶定位架（301）、定位头（303）、模桶夹持总成；

所述的模桶定位架（301）安装于Z向滑轨（11）上，Z向升降油缸（12）的活塞杆的下端与模桶定位架（301）固定连接，驱动模桶定位架（301）沿Z向滑轨（11）滑动；所述的模桶定位架（301）的前端固定设有模桶夹持总成；所述的模桶夹持总成用于夹持模桶，所述的定位头（303）设于模桶夹持总成上。

4.根据权利要求3所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：还包括模桶辅助支撑转架

（302），所述的Z向滑轨（11）下端的外侧壁上设有向下延伸的L型架（30），所述的L型架（30）上设有转轴Ⅳ（27），所述的模桶辅助支撑转架（302）的后端通过轴套（28）套装于转轴Ⅳ（27），能够相对于转轴Ⅳ（27）转动，模桶辅助支撑转架（302）的前端设有弧形支撑架（29），所述的弧形支撑架（29）为对应模桶外圆周的半圆弧结构，当弧形支撑架（29）的圆心转动到Z向滑轨（11）中心线正前方位置时，恰好套住安装于模桶夹持总成上的模桶。

5.根据权利要求3所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：所述的模桶夹持总成包括模桶连接架（304）、凸耳Ⅰ（305）、斜开轨道（306）、扣钩油缸（307）、模桶扣钩（308）、扣钩销轴（309）、锥轴定位头（310）、模桶连接臂（311）、凸耳Ⅱ（313）；

所述的模桶连接架（304）固定设于模桶定位架（301）的前端，所述的定位头（303）安装于模桶连接架（304）的上端；所述的模桶连接架（304）下端面的左右两侧分别设有模桶连接臂（311），所述的模桶连接臂（311）的下端设有倒锥形的锥轴定位头（310）；所述的模桶连接臂（311）的下部外壁设有凸耳Ⅰ（305），所述的凸耳Ⅰ（305）上设有倾斜向外下方展开的斜开轨道（306）；所述的模桶连接架（304）的左右两端外侧壁上分别设有凸耳Ⅱ（313），所述的扣钩油缸（307）设有两组，其活塞杆竖直向上分别与模桶连接架（304）的左右两端的凸耳Ⅱ（313）固定连接，扣钩油缸（307）的缸体底部与模桶扣钩（308）的上端固定连接；所述的模桶扣钩（308）的中部设有扣钩销轴（309），所述的扣钩销轴（309）套装于斜开轨道（306）内，能够沿着斜开轨道（306）运动；所述的模桶扣钩（308）的下端设有弧形弯钩（312），弧形弯钩（312）对应锥轴定位头（310）的下端，在扣钩油缸（307）驱动下，模桶扣钩（308）上扣钩销轴（309）沿斜开轨道（306）运动，带动的弧形弯钩（312）从斜向扣住锥轴定位头（310）或者离开锥轴定位头（310）。

6.根据权利要求3所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：所述的定位头（303）为卫星定位头或者激光发射器。

7.根据权利要求3所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：还包括水平仪，所述的水平仪设于模桶夹持总成上。

8.根据权利要求1所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：还包括混凝土备料桶（19），所述的混凝土备料桶（19）设于工作平台（1）中部，其内设有搅拌装置（18）。

9.根据权利要求6所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：还包括混凝土传送装置，所述的混凝土传送装置为螺旋管传输机（20），所述的螺旋管传输机（20）设于工作平台（1）一侧，一端与混凝土备料桶（19）底部连通，另一端与传输软管（26）连通。

10.根据权利要求1所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：所述的行走装置包括液压驱

动马达（21）、履带底盘（22），所述的液压驱动马达（21）设于履带底盘（22）后部，驱动履带底盘（22）转动。

11.根据权利要求1所述的光伏桩孔浇注机，其特征在于：所述的驱动系统包括发动机

（23）、液压泵（24）、液压油箱（25）、液压控制阀，发动机（23）、液压泵（24）、液压油箱（25）、液压控制阀均设于工作平台（1）后部，所述的发动机（23）驱动液压泵（24），配合液压控制阀控制液压油箱（25）中液压油，输入液压，控制液压驱动马达（21）、X向平移油缸（5）、X向摆动油缸（6）、Y向平移油缸（9）、Y向摆动油缸（10）、Z向升降油缸（12）、夹具平移油缸工作。