1.一种SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：调整机器人大臂，使机器人大臂与机器人底座平行；将标定板固定于机器人工作范围内，将机器人末端标定针依次与标定板上的各标定孔对齐，获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度；

建立包括大臂、小臂坐标系的惯性坐标系，根据所述相应的大臂角度、小臂角度，分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式；

将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式；将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组；由所述方程组获取系数矩阵，对所述系数矩阵进行SVD分解，得到大臂长，小臂长和小臂零点位置。

2.根据权利要求1所述的SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，还包括获取大臂零点位置，具体包括：步骤S11、将千分表与丝杠模组固定，使所述丝杠模组与机器人底座侧面平行，将所述千分表与机器人大臂侧面接触；

步骤S12、调整大臂角度，当千分表读数稳定时，记录大臂电机脉冲数；

步骤S13、重复步骤S12直至预设数次，将所有大臂电机脉冲数取平均值，从而获得大臂零点位置。

3.根据权利要求1所述的SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，所述将机器人末端标定针依次与标定板上的各标定孔对齐，获得所述末端标定针与各标定板对齐时相应的大臂角度、小臂角度，具体包括：将机器人末端标定针依次与标定板上的各标定孔对齐，获得末端标定针与标定板上的标定孔对齐时，大臂电机编码器分辨率、减速比以及小臂编码器脉冲值、小臂编码器读数、小臂减速器速比、小臂电机编码器分辨率；

根据所述末端标定针与第一标定孔对齐时，大臂电机编码器分辨率、减速比以及小臂编码器脉冲值、小臂编码器读数、小臂减速器速比、小臂电机编码器分辨率，得到此时大臂角度 小臂角度根据所述末端标定针与第二标定孔对齐时，大臂电机编码器分辨率、减速比以及小臂编码器脉冲值、小臂编码器读数、小臂减速器速比、小臂电机编码器分辨率，得到此时大臂角度 小臂角度 为此时小臂相对于第一标定孔的转动角度；

根据所述末端标定针与第三标定孔对齐时，大臂电机编码器分辨率、减速比以及小臂编码器脉冲值、小臂编码器读数、小臂减速器速比、小臂电机编码器分辨率，得到此时大臂角度 小臂角度 为此时小臂相对于第一标定孔的转动角度；

根据所述末端标定针与第四标定孔对齐时，大臂电机编码器分辨率、减速比以及小臂编码器脉冲值、小臂编码器读数、小臂减速器速比、小臂电机编码器分辨率，得到此时大臂角度 小臂角度 为此时小臂相对于第一标定孔的转动角度。

4.根据权利要求3所述的SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，所述根据所述相应的大臂角度、小臂角度，分别建立坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，具体包括：根据

建立坐标原点到第一标定孔坐标矢量的关系表达式

建立坐标原点到第二标定孔坐标矢量的关系表达式

建立坐标原点到第三标定孔坐标矢量的关系表达式

建立坐标原点到第四标定孔坐标矢量的关系表达式

其中，x1＝l1, C为cos，S为sin，l1为大臂长，l2为小臂长。

5.根据权利要求4所述的SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，所述将所述坐标原点到各标定孔坐标矢量的关系表达式，转换成第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式，具体包括：将所述0rP1、0rP2、0rP3、0rP4进行矢量运算得到，惯性坐标系下，第一标定孔坐标到第二标定孔坐标的矢量表达式

惯性坐标系下，第二标定孔坐标到第三标定孔坐标的矢量表达式

惯性坐标系下，第三标定孔坐标到第四标定孔坐标的矢量表达式

其中， 0rP1＝-0|P1r0，

0rP2＝-0|P2r0、0rP3＝-0|P3r0、0rP4＝-0|P4r0。

6.根据权利要求5所述的SCARA机器人运动学参数的辨识方法，其特征在于，所述将第一标定孔坐标到其他标定孔坐标矢量表达式进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组，具体包括：将所述0|P1rP2、0|P1rP3、0|P3rP4进行进行坐标转换，得到坐标转换后的矢量表达式，将所有坐标转换后的矢量表达式组成方程组