1.一种多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法，其特征在于，包括以下步骤：(S1)建立连续光滑非线性等效电阻调节律，其步骤如下：S11：获取直流微电网内第i个接入变换器的最大允许电压偏差ΔUoi,max，最大输出电流Ioi,max；

S12：以第i个接入变换器的输出电流ioi为自变量，备选等效电阻Rdi为输出量，取正奇数α，α＝1,3,5,…，分别计算出第α阶次的备选等效电阻曲线Rdi(α,ioi)，所述备选等效电阻曲线Rdi(α,Ioi)方程式定义为：式中，Rap为常数；

S13：在输出电流ioi的全工作区间范围内，选择各条备选等效电阻曲线Rdi(α,ioi)中，幅值最大的曲线段，形成分段函数Rdbi(ioi)＝max{Rdi(1,ioi),Rdi(3,ioi),Rdi(5,ioi),…}；

S14：对分段函数Rdbi(ioi)曲线进行数据拟合和连续平滑处理，滤除Rdbi(ioi)曲线中的不连续和拐点，构造出连续光滑的非线性等效电阻曲线Ksti(ioi)，所述非线性等效电阻曲线Ksti(ioi)方程式定义为：Ksti(ioi)＝a0+a2ioi2+a4ioi4+a6ioi6式中，a0，a2，a4，a6为实数；

(S2)计算母线电压的稳定调节控制量，其步骤如下：S21：获取直流微电网内第i个接入变换器支路母线接入端的电压额定值UbiN，根据一阶微分函数方程 求取接入变换器对额定定压UbiN的一阶跟踪信号uri(t)，所述一阶微分函数 的表达式定义为：式中，β11、n1和δ为正实数，fal()表达式的通用一般形式为：式中，ε和n为正实数，sgn()为符号函数；

S22：获取母线接入端的实时平均电压Ub，根据自适应鲁棒估计器，求取母线接入端电压的标称估计值ubg和广义扰动量wd，所述自适应鲁棒估计器定义为：式中，β21、β22、n2和b为正实数；ubic为母线电压的稳定调节控制量；

S23：获取母线电压的状态估计跟踪误差ue＝uri-ubg，求取其积分量uei＝∫ueidt；

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S24：根据母线电压的状态估计跟踪误差闭环控制律，求取母线电压偏差控制量ubi ，所述母线电压的状态估计跟踪误差闭环控制律定义为：ubi0＝β0fal(ue,n3,δ)+β1fal(uei,n3,δ)式中，β0、β1和n3为正实数；

S25：根据鲁棒扰动抑制控制律，求取母线电压稳定调控量ubic，所述鲁棒扰动抑制控制律定义为：式中，Uap为实数；

(S3)计算接入变换器的功率协调控制量，其步骤如下：S31：获取第i个接入变换器的输出电流实时值ioi，根据连续光滑非线性等效电阻调节律Ksti(ioi)，求取接入变换器电压调整补偿量uoic，所述电压调整补偿量定义为：uoic＝Ksti(ioi)ioi

S32：根据接入变换器电压调整补偿量和母线电压稳定调控量，求取第i个接入变换器的功率协调控制输入量uoiref，所述功率协调控制输入量定义为：uoiref＝UoiN+ubic-uoic

式中，UoiN分别为第i个变换器的输出电压额定值参考电压；

S33：求取功率协调控制输入量的积分量uoiref_I＝∫uoirefdt；

S34：根据S32和S33步骤计算结果，求取接入变换器控制量upei，所述控制量定义为：upei＝β2fal(uoiref,n4,δ)+β3fal(uoiref_I,n4,δ)式中，β2、β3和n4为正实数；

S35：将控制量upei引入接入变换器的控制输入端，用于驱动控制其电路内部的电力电子器件工作。

2.根据权利要求1所述的多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法，其特征在于，所述自适应鲁棒估计器中的β21和β22数值关系满足：

3.根据权利要求1所述的多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法，其特征在于，所述数据拟合和连续平滑处理可采用多项式模型拟合方法、神经网络模型曲线拟合方法、样条插值曲线拟合法，以使得构造出的曲线Ksti(ioi)连续光滑无拐点。

4.根据权利要求1所述的多源直流微电网自适应鲁棒功率协调分配方法，其特征在于，所述鲁棒扰动抑制控制律的Uap值，用以补偿由于直流微电网内传感器检测误差，系统建模参数误差，或是系统恒值扰动导致的母线电压稳态偏差。