1.一种坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，包括：基座，设有座椅，以供患者就坐；

大腿抬升机构，包括用于联动大腿的第一摆杆，所述第一摆杆的安装端沿左右向轴线可上下摆动地安装于所述基座；

小腿伸展机构，包括用于联动小腿的第二摆杆，所述第二摆杆的安装端沿左右向轴线可前后摆动地安装于所述第一摆杆的活动端；以及，驱动装置，设于所述基座，所述驱动装置分别驱动连接所述大腿抬升机构和所述小腿伸展机构，使得所述第一摆杆上下摆动、所述第二摆杆前后摆动。

2.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有朝上延伸的转动输出轴；

所述大腿抬升机构还包括摆动组件，所述摆动组件包括：蜗杆，传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿上下向轴线前后转动；

以及，

蜗轮，与所述蜗杆相啮合，所述蜗轮上远离啮合处的一侧固定连接所述第一摆杆的安装端。

3.如权利要求2所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述摆动组件还包括：壳体，设于所述基座，所述壳体的内部形成有供所述蜗杆和所述蜗轮安装的安装腔，所述安装腔的一侧设有开口，所述开口供所述第一摆杆的活动端自所述安装腔内向外伸出；

以及，

两个限位板，分别突设于所述开口的上端沿和下端沿，用以限制所述第一摆杆的摆动角度。

4.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括升降组件，其中：所述升降组件的上端固定连接所述第二摆杆的活动端，以带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；

所述升降组件沿前后向可移动地安装于所述基座，以带动所述第二摆杆的活动端沿前后向移动。

5.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述升降组件包括：底板，沿前后向可移动地安装于所述基座，所述底板的上端设有一固定部和一移动部，所述移动部能够相对于所述底板移动；

剪叉式升降架，两上端用于连接所述第二摆杆的活动端，两下端分别转动连接所述固定部和所述移动部，以在所述移动部相对于所述底板移动时，带动所述第二摆杆的活动端上升或者下降；以及，电驱动件，设于所述底板，用于驱动所述移动部移动。

6.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置具有朝前延伸的转动输出轴；

所述小腿伸展机构还包括：

丝杠，设于所述基座，所述丝杠传动连接所述转动输出轴，以在所述驱动装置的驱动下沿前后向轴线转动；以及，螺母，螺纹连接所述丝杠，所述螺母固定连接于所述升降组件的下端。

7.如权利要求4所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述小腿伸展机构还包括踏板结构，所述踏板结构包括：套筒，用于固定脚部，所述套筒沿左右向轴线可上下翻转地安装于所述升降组件的上端；以及，复位件，设于所述套筒和所述升降组件之间。

8.如权利要求2所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：驱动电机，设于所述基座，且具有朝前延伸的动力输出轴；以及，转向组件，所述转向组件传动连接所述动力输出轴和所述大腿抬升机构，用于在所述驱动电机的驱动下，形成朝上延伸的所述转动输出轴。

9.如权利要求8所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述转向组件包括：锥齿轮组，包括沿前后向轴线转动的主动锥齿轮、以及沿上下向轴线转动的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮相啮合，所述从动锥齿轮的旋转轴构成所述转动输出轴；以及，同步带，分别绕设于所述动力输出轴和所述主动锥齿轮的旋转轴。

10.如权利要求1所述的坐式联合驱动下肢康复机器人，其特征在于，所述第一摆杆和/或所述第二摆杆的长度可调节。