1.一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV，其特征在于：所述AGV包括车架、行走系统、电控系统，还包括夹胎举升单元、位置检测单元；以下与方位相关的描述基于所述AGV长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面的位置、且所述AGV行走系统的轮子与所述车辆的车轮所接触到的地面处于同一水平面之上，以所述AGV最先接触所述车辆的一端称为前端，并据此确定后端、左侧、右侧、上方、下方；所述车架的外廓形状为矩形，包括中间支承单元、左纵梁、右纵梁、后横梁，用于安装所述行走系统、夹胎举升单元、位置检测单元；所述中间支承单元包括中间框架、随动万向轮、左侧支承件、右侧支承件、左驱动部件、右驱动部件；所述中间框架为长方形结构件，设置在所述车架的中间区域，后端紧固安装在所述车架的后横梁的中间位置，前端向前延伸；所述随动万向轮至少为一套，安装在所述中间框架的前端；所述左侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方左侧，左、右尺寸大于所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述左侧支承件能够在所述左驱动部件的驱动下作左、右位移；所述左侧支承件的左位移极限位置使得所述左侧支承件位于跨越所述左纵梁右侧与所述中间框架左侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为工作状态；所述左侧支承件的右位移极限位置使得所述左侧支承件整体位于所述中间构件上方，且左侧与所述中间构件的左侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的左侧车轮形成支承，为非工作状态；所述右侧支承件为矩形构件，设置在所述中间框架上方右侧，左、右尺寸大于所述右纵梁左侧与所述中间框架右侧的距离尺寸，前、后尺寸大于所述车辆的前、后车轮的最大中心距尺寸；所述右侧支承件能够在所述右驱动部件的驱动下作右、右位移；所述右侧支承件的右位移极限位置使得所述右侧支承件位于跨越所述右纵梁右侧与所述中间框架右侧形成的位置，能够对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为工作状态；所述右侧支承件的左位移极限位置使得所述右侧支承件整体位于所述中间构件上方，且右侧与所述中间构件的右侧齐平，不再对位于上方的所述车辆的右侧车轮形成支承，为非工作状态；所述左驱动部件的作用是驱动所述左侧支承件作左、右位移；所述右驱动部件的作用是驱动所述右侧支承件作左、右位移；所述左纵梁设置在所述车架的左侧，所述右纵梁设置在所述车架的右侧，所述中间支承单元设置在所述车架的中间区域，所述后横梁设置在所述车架的后侧；所述后横梁的前端分别与所述左纵梁的后端、与所述右纵梁的后端以及与所述中间支承单元的中间框架的后端紧固联结；所述左纵梁的右侧与所述中间支承单元的左侧形成的空间能够使得所述车辆的左侧两个车轮进入或者离开，所述右纵梁的左侧与所述中间支承单元的右侧形成的空间能够使得所述车辆的右侧两个车轮进入或者离开；所述行走系统包括转向及位移驱动单元，安装在所述车架之上，用于支承所述车架并驱动所述车架实现位移；所述行走系统至少有四套，分别安装在所述车架的前端左侧、前端右侧位置以及后端左侧、后端右侧位置；所述电控系统接收上一级控制系统的指令，接收行进路线相关传感器的信息，控制所述行走系统的运行，使得所述AGV能够根据运行的需要实现包括前进、后退、转向在内的各种位移动作；所述电控系统还负责接收所述位置检测单元的检测信号，对所述夹胎举升单元、中间支承单元实施控制；所述夹胎举升单元包括前夹胎举升单元、后夹胎举升单元，还包括水平位移部件；所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元其中一个位置固定，紧固安装在所述车架之上，为固定位置单元；另一个能够被所述水平位移部件驱动，在所述车架上方作前/后方向的位置移动，为可移动单元；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最大的时候，所述中心距离大于或者等于所述车辆的前/后车轮的最大中心距尺寸；当所述可移动单元与所述固定位置单元的中心距离为最小的时候，所述中心距离小于或者等于所述车辆的前/后车轮的最小中心距尺寸；所述前夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左前夹胎举升单元和右前夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的前端位置，每组前夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述后夹胎举升单元分为两组，分别为以所述车架车长中心线对称分别的左后夹胎举升单元和右后夹胎举升单元，设置在所述车架的左纵梁以及右纵梁的后端位置，每组后夹胎举升单元分别包括举升部件、夹胎部件；所述前夹胎举升单元的举升部件与所述后夹胎举升单元的举升部件相同；所述前夹胎举升单元的夹胎部件与所述后夹胎举升单元的夹胎部件相同；所述举升部件为垂直设置的螺旋驱动副或者齿轮齿条驱动副或者液压油缸活塞驱动副，包括升降位移件、底座；所述升降位移件、底座分别对应所述驱动副的活动元件、固定元件；所述举升部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述举升部件处于非工作状态，所述升降位移件与所述底座之间的距离为最小，使得所述夹胎部件能够从非工作状态转换至工作状态或者从工作状态转换至非工作状态；当所述举升部件处于工作状态，将举升所述升降位移件，最终使得所述升降位移件与所述底座之间的距离为最大；同时，所述夹胎部件同步上升，夹持并且举升所述车辆对应的轮胎处于最高位置；所述夹胎部件安装在所述升降位移件的上方，包括前杆件、后杆件，所述前杆件、后杆件以所述夹胎部件垂直于所述车架车长中心线的中心线前/后对称分布；所述前杆件设置在所述夹胎部件的前端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件设置在所述举升部件的升降位移件之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述后杆件设置在所述夹胎部件的后端位置，由垂直零件和水平零件组成，所述垂直零件设置在所述举升部件的升降位移件之上，所述水平零件安装在所述垂直零件的上方端部；所述夹胎部件具有非工作状态以及工作状态这两种极限位置状态；当所述夹胎部件处于非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件处于所述车辆车轮的水平投影之外的区域，所述车架从所述车辆的下方进入或者退出的时候，所述前杆件、后杆件的水平零件不会触及所述车辆的车轮；当所述夹胎部件处于工作状态，所述夹胎部件位于对应所述车辆需要夹持的车轮的正下方，所述前杆件、后杆件的水平零件位于所述车轮的水平投影区域的之内，对所述车轮的实体形成夹持；所述位置检测单元与所述电控系统信号连接，设置在所述AGV的车架之上，用于检测所述车辆的车轮的位置，包括设置在所述车架前端、用于检测所述车辆的前车轮具体位置的前车轮位置传感器以及设置在所述车架后端、用于检测所述车辆的后车轮具体位置的后车轮位置传感器。

2.根据权利要求1所述一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV的实现车辆位置交换的方式，其特征在于：所述车辆位置交换包括“车辆进入运行”以及“车辆退出运行”这两种运行模式；所述车辆进入运行是指将停放在地面停车位位置或者停放在停车设备内部与地面齐平的停车位位置的指定车辆转移至所述AGV的上方的一系列运行步骤；所述车辆退出运行是指将停放在AGV上方的车辆转移至指定的地面停车位位置或者转移至停车设备内部与地面齐平的指定停车位位置的一系列运行步骤；所述车辆进入运行的具体运行过程是：前提条件为所述车辆已经在停车位位置停放妥当；所述AGV的左侧支承件、右侧支承件以及夹胎举升单元的夹胎部件、举升部件均处于非工作状态；然后：第一步，所述AGV运行至车架前端接近所述车辆，且长度方向中心线与所述车辆车长方向中心线处于同一垂直平面；第二步，所述AGV向前位移，使得车架的前端进入所述车辆的下方；当所述位置检测单元检测到所述位置固定的夹胎举升单元的中心连线与对应所述车辆的车轮中心线连线处于同一垂直平面的时候，发出信号触发所述AGV停止前移；第三步，所述可移动的夹胎举升单元在所述水平位移部件的驱动下向对应所述车辆的车轮的位置位移，当所述位置检测单元检测到所述可移动的夹胎举升单元的中心连线与对应所述车辆的车轮中心线连线处于同一垂直平面的时候，发出信号触发所述水平位移部件停止前移；第四步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的夹胎部件从非工作状态转换成工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件分别对所述车辆对应的车轮形成夹持；第五步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件进入工作状态，驱动对应的夹胎部件垂直上升，托举所述车辆的车轮上升，直到所述车轮距离地面的垂直高度大于所述AGV的左侧支承件、右侧支承件的水平高度；第六步，所述左驱动部件驱动所述左侧支承件从非工作状态转换为工作状态；同时，所述右驱动部件驱动所述右侧支承件从非工作状态转换为工作状态；第七步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件进入工作状态，驱动对应的夹胎部件垂直下降，所述车辆的车轮跟随下降，直到所述车轮接触到所述左侧支承件以及右侧支承件；然后，所述前夹胎举升单元以及后夹胎举升单元的举升部件处于非工作状态，夹胎部件维持处于工作状态；至此，所述AGV已经实现对所述车辆的位置交换，所述车辆已经从所述停车位置转移至所述AGV的正上方，被所述AGV有效支承，所述车辆进入运行结束；所述车辆退出运行的具体运行过程是：前提条件为所述左侧支承件、右侧支承件处于工作状态，所述车辆已经在所述AGV的正上方被所述左侧支承件、右侧支承件有效支承；所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件处于非工作状态，夹胎部件处于工作状态；然后：第一步，所述AGV承载所述车辆运行至进入指定的地面停车位的内部位置或者运行至进入停车设备与地面齐平的指定停车位的内部位置；第二步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件驱动对应的夹胎部件垂直上升，托举所述车辆的车轮上升，直到所述车轮脱离所述AGV的左侧支承件、右侧支承件的支承；第三步，所述左驱动部件驱动所述左侧支承件从工作状态转换为非工作状态；同时，所述右驱动部件驱动所述右侧支承件从工作状态转换为非工作状态；第四步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件进入工作状态，驱动对应的夹胎部件垂直下降，所述车辆的车轮跟随下降，直到所述车轮接触到地面并被地面有效支承；最终，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的举升部件进入非工作状态；第五步，所述前夹胎举升单元、后夹胎举升单元的夹胎部件从工作状态转换成非工作状态，所述前杆件、后杆件的水平零件分别脱离对所述车辆对应的车轮的夹持；第六步，所述AGV后移，最终退出所述停车位位置；至此，所述AGV已经实现对所述车辆的位置交换，所述车辆已经从所述AGV的上方转移至指定的停车位位置，所述车辆退出运行结束。

3.根据权利要求1所述一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV，其特征在于：所述夹胎举升单元的夹胎部件的前杆件、后杆件采用以下方式：所述前杆件的垂直零件是可旋转的，使得所述前杆件的水平杆件能够绕所述前杆件的垂直零件作水平摆动；所述后杆件的垂直零件是可旋转的，使得所述后杆件的水平杆件能够绕所述后杆件的垂直零件作水平摆动；当所述夹胎部件处于非工作状态的时候，所述前杆件的水平零件自所述前杆件的垂直零件端部向前方伸出、与所述车架车长方向平行，所述后杆件的水平零件自所述后杆件的垂直零件端部向后方伸出、与所述车架车长方向平行；当所述夹胎部件从非工作状态往工作状态转换的时候，位于左侧的所述前杆件的水平零件绕所述前杆件的垂直零件顺时针摆动90°，位于左侧的所述后杆件的水平零件绕所述后杆件的垂直零件逆时针摆动90°，对所述车辆的左侧车轮形成夹持状态；位于右侧的所述前杆件的水平零件绕所述前杆件的垂直零件逆时针摆动90°，位于右侧的所述后杆件的水平零件绕所述后杆件的垂直零件顺时针摆动90°，对所述车辆的右侧车轮形成夹持状态；上述运行的反方向运行即使得所述夹胎部件从工作状态转为非工作状态。

4.根据权利要求1所述一种外侧夹胎配合中间支承单元结构的AGV，其特征在于：所述左侧支承件从一个同时支承所述车辆的左侧车轮的整体矩形构件改为分别支承所述车辆的前左车轮和后左车轮的两个矩形构件，所述两个矩形构件分别是前左支承件和后左支承件，所述所述左驱动部件同时驱动所述前左支承件和后左支承件作左、右位移；同时，所述右侧支承件从一个同时支承所述车辆的右侧车轮的整体矩形构件改为分别支承所述车辆的前右车轮和后右车轮的两个矩形构件，所述两个矩形构件分别是前右支承件和后右支承件，所述所述右驱动部件同时驱动所述前右支承件和后右支承件作右、右位移。