1.一种无速度传感器BDFIM直接转矩控制方法，其特征在于，其步骤为：步骤一、通过对三相BDFIM在转子速度坐标系下的数学模型进行分析，建立系统的状态方程和观测方程；建立系统状态方程和观测方程的过程为：选取系统状态变量为：

T

x＝[iq(p) id(p) iq(c) id(c) iq(r) id(r) ψq(p) ψd(p) ψq(c) ψd(c) ω]T

输入变量为：u＝[uq(p) ud(p) uq(c) ud(c)]T

选取输出变量为：y＝[iq(p) id(p) iq(c) id(c) iq(r) id(r)]通过推导并化简三相BDFIM在转子速度dq坐标系下的电压方程和磁链方程，即可得到系统的状态方程和观测方程：

三相BDFIM状态方程和观测方程表述为：其中，矩阵L为：

式中，W(t)、V(t)分别为系统噪声和观测噪声；

步骤二、将得到的系统状态方程和观测方程运用EKF算法，实现对转子速度、功率绕组和控制绕组的磁链观测；

步骤三、对控制绕组的磁链观测值进行定向，并由磁链的观测值来计算电磁转矩的大小；

步骤四、根据转速和磁链的误差值以及磁链所在扇区进行开关状态的判定，从而产生六路PWM信号控制逆变器运行，进而控制电机的转矩。

2.根据权利要求1所述的一种无速度传感器BDFIM直接转矩控制方法，其特征在于，步骤二所述的EKF的实现过程具体为：(a)首先将系统状态方程和观测方程进行离散化，得到系统的非线性离散化方程；

(b)计算离散化后的雅克比矩阵；

(c)对非线性离散化方程在状态估计值附近进行泰勒展开，得到系统的线性离散化方程；

(d)通过预报阶段预测状态变量和状态协方差矩阵，再进行滤波阶段计算卡尔曼增益矩阵、状态变量和更新状态方差矩阵的估计值。

3.根据权利要求2所述的一种无速度传感器BDFIM直接转矩控制方法，其特征在于，步骤三的计算过程为：将控制绕组磁链dq分量估计值进行坐标变换到αβ坐标系下，根据磁链在两相静止坐标系下的分量来确定磁链所在位置和扇区；将功率和控制绕组的磁链方程带入到转矩方程，根据EKF估计出磁链和电流来观测转矩大小。

4.根据权利要求3所述的一种无速度传感器BDFIM直接转矩控制方法，其特征在于，步骤四所述的开关状态表的判定过程为：功率绕组接工频电网，在忽略功率绕组电阻压降时，根据BDFIM电磁转矩和磁链关系，在DTC中保持控制绕组磁链幅值不变，通过控制控制绕组磁链的旋转速度来控制电磁转矩。