1.一种汽车自动驾驶并线控制方法，当汽车在车道上直线行驶且处于自动驾驶模式时，自动调整其车身左右两侧与该车道两侧的车道线之间的距离D1、D2，使D1＝D2；当汽车所在的车道前方路段一侧出现汇入车道时，将直行车道C1中的汽车记为A车，将与C1相邻的汇入车道中的汇入段C2中的汽车记为B车；汇入段C2后方为一段直线路程的辅助直行段C3，C3后方为宽度逐渐变小的合并段C4，C4最终与C1合并；D1为A车远离汇入段C2的一侧的距离，D2为A车靠近汇入段C2的一侧的距离；B车靠近C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D3，B车远离C1车道的一侧车身与B车所在的车道中该侧车道线之间的距离为D4；C1路段中与C2、C3、C4并行的路段称为并线段车道；

其特征在于：汽车自动驾驶并线控制方法为：当A车距离汇入段C2的入口处的距离L1小于某一值时，则控制A车使D1＜D2；

当A车驶过C1中与汇入段C2的平行段，并开始与辅助直行段C3并行后，A车判断辅助直行段C3中是否有至少一辆B车，如没有，则A车在与C3段并行过程中恢复D1＝D2方式行驶，如A车判断C3中有至少1辆B车，则A车在与C3段并行过程中仍保持D1＜D2的方式行驶；

A车在C1中行驶到距合并段C4起始处的距离L2小于某一值时，判断合并段C4中是否有至少一辆B车，如没有，则A车恢复D1＝D2方式行驶，直到驶离并线段车道；如C4中至少有一辆B车，则判断至少一辆B车中的最高车速V2与A车车速V1，当V1≥V2，则A车以D1＝D2方式行驶，并保持原速行驶，同时向C4中的所有B车发送让行信号，所有B车接收到让行信号后降速或保持原速，并从A车后方并入C1车道中；当V1＜V2，则A车以D1＜D2方式行驶，并降速行驶，同时向C4中所有B车发送通过信号，所有B车接收到通过信号后保持原速或加速，并从A车前方并入C1车道中，A车、B车行驶过并线段车道后，保持D1＝D2、D3＝D4方式继续行驶。

2.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶并线控制方法，其特征在于：所述的A车为乘用车时，当A车以D2大于D1的方式运行时，D2-D1≤500-1000mm；所述的A车为商用车时，当A车以D2大于D1的方式运行时，D2-D1≤200-600mm。

3.根据权利要求1所述的汽车自动驾驶并线控制方法，其特征在于：所述的B车在汇入段C2中行驶时，始终保持D3＞D4。