1.一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法，其特征在于，包括：获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；

对所述阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；

根据所述伺服缸的输入位置、所述干扰力和所述补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；

根据所述阻抗特性参数计算所述伺服缸的输出位置。

2.根据权利要求1所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法，其特征在于，所述对所述阻抗特性进行补偿，具体包括：根据公式 对所述阻抗特

性进行补偿；

其中，

式中，ZD表示阻抗特性，Z′D表示补偿后的阻抗特性，KX表示位移传感器增益，GPID(s)表示PID控制器传递函数，FL表示干扰力，Xr表示伺服缸的输入位置，Ap表示伺服缸有效活塞面积，V1表示进油腔容积；V2表示回油腔容积，Kd表示微分增益，ps表示系统供油压力，p1表示伺服缸的左腔压力，p2表示伺服缸的右腔压力，p0表示系统回油压力，Xv表示伺服阀阀芯位移，βe表示有效体积弹性模量，s表示拉氏算子，ω表示伺服阀的固有频率，ζ表示伺服阀阻尼比，mt表示折算到伺服缸活塞上总质量，Cip表示伺服缸的内泄漏系数，Bp表示负载阻尼，K表示负载刚度。

3.根据权利要求2所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述伺服缸的输入位置、所述干扰力和所述补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数，具体包括：根据公式X′d＝Xr-FL·Z′D计算所述阻抗特性参数；

式中，X′d表示阻抗特性参数。

4.根据权利要求3所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制方法，其特征在于，所述根据所述阻抗特性参数计算所述伺服缸的输出位置，具体包括：根据公式 计算得到伺服缸的输出位置；

式中，Xp'表示伺服缸的输出位置。

5.一种基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制系统，其特征在于，包括：数据获取模块，用于获取伺服缸的输入位置、干扰力和阻抗特性；

阻抗特性补偿模块，用于对所述阻抗特性进行补偿，得到补偿后的阻抗特性；

阻抗特性参数计算模块，用于根据所述伺服缸的输入位置、所述干扰力和所述补偿后的阻抗特性计算阻抗特性参数；

伺服缸输出位置计算模块，用于根据所述阻抗特性参数计算所述伺服缸的输出位置。

6.根据权利要求5所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制系统，其特征在于，所述阻抗特性补偿模块，具体包括：阻抗特性补偿单元，用于根据公式

对所述阻抗特性进行补偿；

其中，

式中，ZD表示阻抗特性，Z′D表示补偿后的阻抗特性，KX表示位移传感器增益，GPID(s)表示PID控制器传递函数，FL表示干扰力，Xr表示伺服缸的输入位置，Ap表示伺服缸有效活塞面积，V1表示进油腔容积；V2表示回油腔容积，Kd表示微分增益，ps表示系统供油压力，p1表示伺服缸的左腔压力，p2表示伺服缸的右腔压力，p0表示系统回油压力，Xv表示伺服阀阀芯位移，βe表示有效体积弹性模量，s表示拉氏算子，ω表示伺服阀的固有频率，ζ表示伺服阀阻尼比，mt表示折算到伺服缸活塞上总质量，Cip表示伺服缸的内泄漏系数，Bp表示负载阻尼，K表示负载刚度。

7.根据权利要求6所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制系统，其特征在于，所述阻抗特性参数计算模块，具体包括：阻抗特性参数计算单元，用于根据公式X′d＝Xr-FL·Z′D计算所述阻抗特性参数；

式中，X′d表示阻抗特性参数。

8.根据权利要求7所述的基于位置的阻抗控制系统变阻抗特性补偿控制系统，其特征在于，所述伺服缸输出位置计算模块，具体包括：伺服缸输出位置计算单元，用于根据公式 计算

得到伺服缸的输出位置；

式中，Xp'表示伺服缸的输出位置。