1.一种用于惯性-地磁组合的快速扩展卡尔曼算法，其特征在于：所述惯性-地磁组合包括三轴加速度计、三轴陀螺仪以及三轴地磁传感器，还包括以下步骤：步骤1：构建重力加速度矢量gr和地磁场矢量mr在当地地理坐标系下的表示，即：gr＝[0,0,-1]T，mr＝[cos(90°-θgm),0,-sin(90°-θgm)]T   (1)其中，θgm为gr和mr的空间夹角，随后利用gr和mr构建两个相互正交的空间矢量，即：r1′＝(gr+mr)/[2cos(θgm/2)]，r2′＝(gr-mr)/[2sin(θgm/2)]   (2)然后，将上述r1′和r′2进行空间旋转，使得r1′和r′2的测量轴与陀螺仪的测量轴一致，即：其中，qrot＝cos(θgm/4)+sin(θgm/4)·(b′1×b′2)/|b′1×b′2|，后续步骤会将r1′和r′2作为姿态解算时的参考矢量；

步骤2：在每个采样时刻k，由三轴加速度计和三轴地磁传感器的输出分别构建r1和r2在载体坐标系下的观测值，即gb和mb；随后利用gb和mb构建两个正交矢量，即：b′1＝(gb+mb)/[2cos(θgm/2)]，b′2＝(gb-mb)/[2sin(θgm/2)]   (4)然后，对b′1和b′2进行空间旋转，以使得旋转后的两个正交矢量的测量轴与陀螺仪一致，即：扩展卡尔曼算法的过程方程和观测方程通常分别具有如下形式，过程方程为：

观测方程为：

其中，fs为采样频率； 为由k时刻的陀螺仪三轴向输出ωx、ωy和ωz构成的三维反对称阵；Φk命名为状态转换矩阵；qk和qk+1分别为k时刻和k+1时刻由四元数表示的载体姿态；wk为高斯白噪声，其协方差其中I4×4为四维单位矩阵，σw为陀螺仪每个轴向上的输出噪声的标准差，进一步地，如果定义姿态的一步预测估计为qk+1/k＝Φkqk＝[q0 q1i q2j q3k]，那么：旋转矩阵：

和 为互不相关的观测噪声，其协方差分别为， 和 其中σa和σm分别为b1和b2在每个轴向上的输出噪声的标准差；

扩展卡尔曼算法的姿态递推迭代方程为：式中，卡尔曼增益矩阵 其中Pk+1/k为利用k时刻的姿态及k+1时刻的陀螺仪输出对k+1时刻的姿态进行一步预测的预测协方差，为线性化后的观测矩阵， 为观测方程的观测误差协方差；

步骤3：利用r1和r2,将Fk+1化简为：步骤4：令姿态验后估计误差协方差Pk/k＝α2I4×4，随后利用Pk/k将Pk+1/k简化为：步骤5：令 其中max()函数表示取括号内的两者的最大值，然后将矩阵 简化为：

其中,

将c/4Δk合理地略去，在略去c/4Δk之后，矩阵 的逆矩阵简化为：其中，

步骤6：将矩阵 简化为：

步骤7：利用步骤5和步骤6的结果将卡尔曼增益简化为：并最终将扩展卡尔曼算法的姿态递推迭代方程简化为：其中，

返回步骤2，直至用户终止运算。

2.如权利要求1所述的用于惯性-地磁组合的快速扩展卡尔曼算法，其特征在于：对Pk/k＝α2I4×4具体解释为：由于初始时刻时载体是静止的，利用单采样点姿态解算算法，解算出载体的初始姿态，此时，扩展卡尔曼算法的初始姿态估计误差设置为：忽略高阶项，得到：

其中，

利用式(16)-式(18)，Pk/k可以由P0/0迭代计算出：上式中，变量的说明已经在解释式(6)-式(19)时给出。