1.一种煤矿井下辅助机器人，包括底座（1）、旋转台（2）、传动轴（3）、主驱动机构（4）、绕线机构、大臂座（30）、大臂（5）、小臂（6）、夹持机构，其特征在于：所述的主驱动机构（4）设于底座（1）内，所述的底座（1）的上表面设有圆形滑套（31），所述的旋转台（2）的下端面设有竖直的轴套（32），所述的轴套（32）设于圆形滑套（31）上，能够基于圆形滑套（31）转动；

所述的旋转台（2）及轴套（32）的中部设有轴向为竖直的通孔Ⅰ（7），所述的传动轴（3）竖直设置，传动轴（3）的外径与通孔Ⅰ（7）的内径一致，传动轴（3）的下端与主驱动机构（4）连接，上端与穿过通孔Ⅰ（7）；所述的通孔Ⅰ（7）的内侧壁内设有沿其圆周方向设置的弧形卡槽Ⅰ（15），所述的传动轴（3）的外壁上设有凸键（14），所述的凸键（14）对应装配于弧形卡槽Ⅰ（15）内，基于能够在弧形卡槽Ⅰ（15）范围内转动，传动轴（3）基于凸键（14）限位，能够在弧形卡槽Ⅰ（15）弧度范围内转动；

所述的旋转台（2）的上表面设有大臂座（30），所述的大臂（5）的下端通过转轴Ⅰ（33）安装于大臂座（30）上，大臂（5）能够相对于大臂座（30）摆动；所述的小臂（6）的下端通过转轴Ⅱ（34）与大臂（5）的上端连接，小臂（6）能够相对于其与大臂（5）的连接处摆动；所述的夹持机构安装于小臂（6）的上端，能够相对于其与小臂（6）连接处摆动；

所述的绕线机构包括大齿轮（10）、小齿轮（11）、绕线器（12）、钢丝绳（13），所述的大齿轮（10）固定设于传动轴（3）的上端，所述的小齿轮（11）设有两组，分别通过转轴设于旋转台（2）上，能够基于转轴转动，两组小齿轮（11）位于大齿轮（10）的两侧，分别与大齿轮（10）啮合；每组小齿轮（11）上分别设有一组绕线器（12）；所述的每组绕线器（12）上分别缠绕有一组钢丝绳（13），钢丝绳（13）的下端与绕线器（12）固定连接，两组钢丝绳（13）的上端分别沿大臂（5）、小臂（6）的走向延伸与夹持机构连接，驱动夹持机构摆动。

2.根据权利要求1所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：

所述的夹持机构包括腕部（16）、安装板（17）、夹爪（18）、传动件（19）、连接轴（20）、回转件（21）、限位机构Ⅱ，所述的腕部（16）的后端通过转轴Ⅲ（35）与小臂（6）的上端连接，腕部（16）后端的上下两侧壁分别与两组钢丝绳（13）的前端固定连接，能够在钢丝绳（13）驱动下相对于转轴Ⅲ（35）转动；所述的腕部（16）的前端设有驱动机构Ⅰ（22），所述的驱动机构Ⅰ（22）的输出轴向前伸出，驱动机构Ⅰ（22）的输出轴的前端个上固定设有回转件（21）；

所述的安装板（17）的中部设有通孔Ⅱ（23），所述的回转件（21）的外径与通孔Ⅱ（23）的内径一致，安装板（17）基于通孔Ⅱ（23）套装于回转件（21）上；所述的通孔Ⅱ（23）的内侧壁内设有沿其圆周方向设置的弧形卡槽Ⅱ（26），回转件（21）的外壁上设有凸板（25），所述的凸板（25）对应装配于弧形卡槽Ⅱ（26）内，能够在弧形卡槽Ⅱ（26）范围内转动，回转件（21）基于凸板（25）限位，能够在弧形卡槽Ⅱ（26）弧度范围内转动；

所述的安装板（17）前端面的上下两侧分别设有横向的滑轨（24），所述的夹爪（18）设有两组，相对设置，分别安装于滑轨（24）上；两组夹爪（18）可沿滑轨（24）做方向相反的进给运动；

所述的回转件（21）的前端面的两侧上分别设有一组连接轴（20），所述的传动件（19）为圆弧形结构，对应夹爪（18）设有两组，传动件（19）的一端与夹爪（18）连接，另一端套装于连接轴（20）上，传动件（19）可基于连接轴（20）转动。

3.根据权利要求2所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：所述的腕部（16）通过U型件（27）安装驱动机构Ⅰ（22），所述的U型件（27）包括前竖板（36）、横板（37）、后竖板（38），所述的前竖板（36）和后竖板（38）的下端通过横板（37）固定连接，所述的后竖板（38）与腕部（16）的前端固定连接，所述的驱动机构Ⅰ（22）固定安装于前竖板（36）的后壁上，驱动机构Ⅰ（22）的输出轴穿过前竖板（36）；所述的回转件（21）通过联轴器（39）安装于驱动机构Ⅰ（22）的输出轴上。

4.根据权利要求3所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：还包括摄像机（29），所述的摄像机（29）设于前竖板（36）的上端。

5.根据权利要求1所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：所述的大臂座（30）的外侧设有驱动机构Ⅱ（8），所述的驱动机构Ⅱ（8）的输出轴与大臂（5）的下端连接，驱动机构Ⅱ（8）驱动大臂（5）相对于大臂座（30）摆动。

6.根据权利要求6所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：所述的小臂（6）与大臂（5）的连接处的外侧设有驱动机构Ⅲ（9），所述的驱动机构Ⅲ（9）的输出轴与小臂（6）的下端连接，驱动机构Ⅲ（9）驱动小臂（6）相对于大臂（30）的连接处摆动。

7.根据权利要求1所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：所述的小臂（6）的上侧壁的上端和下端，以及大臂（5）的后侧壁的下端分别设有固定扣I（39），所述的各个固定扣I（39）之间设有软管Ⅰ（40）；所述的小臂（6）的下侧壁的上端和下端，以及大臂（5）的前侧壁的下端分别设有固定扣Ⅱ（41），所述的各个固定扣Ⅱ（41）之间设有软管Ⅱ（42）；

所述的两组钢丝绳（13）分别穿过软管Ⅰ（40）和软管Ⅱ（42）后与夹持机构连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的煤矿井下辅助机器人，其特征在于：所述的主驱动机构为钢球马达；所述的驱动机构Ⅰ（8）、驱动机构Ⅱ（9）、驱动机构Ⅲ（22）均为电机。