1.一种视觉地图的处理方法，其特征在于，包括：

确定待更新的视觉地图中所对应的目标场景，并根据所述目标场景，获取与所述目标场景相关联的众源数据；

对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中；

根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集；

根据更新后的所述子地图集，对所述待更新的视觉地图进行更新处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中，包括：对于所述众源数据中的每帧图像，获取所述图像与所述待更新的视觉地图的第一2D-

3D匹配对，并根据所述第一2D-3D匹配对获取拍摄所述图像的拍摄装置的位姿，并根据所述位姿，获取所述图像与所述待更新的视觉地图的第二2D-3D匹配对，再根据所述第一2D-3D匹配对、所述第二2D-3D匹配对以及质量评估阈值，对所述图像进行标识，所述标识为成功标识或者失败标识；

分别将带有标识的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集，包括：分别对所述待更新的视觉地图对应的子地图集中标识为成功的图像进行三角化处理，以确定是否有新的三维点生成；

若确定有新的三维点生成，则遍历子地图集中标识为失败的图像，分别对其进行重新标识处理。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述图像在所述待更新的视觉地图中进行视觉定位是否成功；

则所述获取拍摄所述图像的拍摄装置的位姿，包括：

在确定所述图像在所述待更新的视觉地图中进行视觉定位成功时，获取所述拍摄装置的位姿。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿，获取所述图像与所述待更新的视觉地图的第二2D-3D匹配对，包括：根据所述拍摄所述图像的拍摄装置的位姿，将所述待更新的视觉地图中的地图点向所述图像投影，以获取所述第二2D-3D匹配对。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若确定有新的三维点生成，则遍历子地图集中标识为失败的图像，分别对其进行重新标识处理，包括：若确定有新的三维点生成，则遍历子地图集中标识为失败的图像，对于每个标识为失败的图像，根据所述新的三维点，对所述标识为失败的图像求解，若求解出所述标识为失败的图像的拍摄装置对应的位姿，则根据所述位姿，将所述待更新的视觉地图中的地图点向所述标识为失败的图像投影，以获取2D-3D匹配对，并根据所述2D-3D匹配对以及质量评估阈值，对所述标识为失败的图像进行重新标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述新的三维点，对所述标识为失败的图像求解，求解出所述标识为失败的图像的拍摄装置对应的位姿，包括：根据所述新的三维点，采用RANSAC pnp方法对所述标识为失败的图像求解，求解出所述标识为失败的图像的拍摄装置对应的位姿。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述分别对所述待更新的视觉地图对应的子地图集中标识为成功的图像进行三角化处理之前，所述方法还包括：对于每帧图像，根据所述图像和所述待更新的视觉地图之间的2D-3D匹配对，对拍摄所述图像的拍摄装置的位姿进行非线性优化处理，以更新拍摄装置的位姿。

9.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述分别对所述待更新的视觉地图对应的子地图集中标识为成功的图像进行三角化处理，包括：对所述子地图集中的所有图像进行2D-2D匹配处理，得到匹配结果；

根据所述匹配结果，对所述子地图集中标识为成功的图像进行三角化处理。

10.一种视觉地图的处理装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定待更新的视觉地图中所对应的目标场景；

获取模块，用于根据所述目标场景，获取与所述目标场景相关联的众源数据；

处理模块，用于对所述众源数据中的每帧图像依次进行标识处理，并将标识后的每帧图像加入至所述待更新的视觉地图对应的子地图集中；

所述处理模块，用于根据所述子地图集中标识为成功的图像，对所述标识为失败的图像进行重新标识处理，以更新所述子地图集；

更新模块，用于根据更新后的所述子地图集，对所述待更新的视觉地图进行更新处理。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法的指令。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序使得电子设备执行权利要求1-9任一项所述的方法。