1.一种基于协作传输的无人机能量补给调度方法，其特征在于，包括如下：(1)初始化无人机网络：

(1a)假设无人机集合为V，第k个无人机的邻居无人机集合为Zk，第k个无人机的协作簇集合为Ck，其中k＝1,2,...,L，k是无人机序号，L是网络中无人机总数目；

(1b)设无人机系统为指定区域提供服务的总时间为T，将总时间T离散成M个等长的时间片，每个时间片t的召回无人机集合为V*(t)，其中t是时间片序号，t＝1,2,...,M；

(1c)初始化t＝t1＝1，t1是召回过程的开始时刻；

(2)地面节点集合中每个节点从无人机集合V中获取每个无人机k接收的参考信号功率，并根据Max RSRP准则，将每个节点与信号功率最大的参考信号所对应的无人机进行关联，得到每个无人机k第t个时间片关联的节点集合Dk(t)；

(3)初始化调度窗口和每个时间片t的召回无人机集合V*(t)：(3a)初始化调度窗口的开始时刻t2和结束时刻t3；

(3b)初始化每个时间片的召回无人机集合为空集， 表示没有召回无人机，其中，t∈[t1,t3]；

(4)确定每个时间片的召回无人机集合V*(t)：

(4a)初始化待确定召回时刻的无人机集合V1＝V；

(4b)初始化确定每个时间片召回无人机集合过程的时间片序号q＝t2；

(4c)构建第q个时间片的召回无人机集合V*(q)，并判断V*(q)是否为空集，若是，跳转到(4h)，否则，执行(4d)；

(4d)设召回无人机集合V*(q)的无人机数目为H，V*(q)集合中剩余能量最少的无人机序号为r，并将其他无人机从V*(q)集合中移除，无人机r的预召回时刻为x＝q-H+1；

(4e)调整第q到第x个时间片召回无人机集合；

(4f)计算召回无人机r的协作簇：

(4f1)初始化计算协作簇过程的时间片序号w＝x；

(4f2)判断第w个时间片召回无人机集合V*(w)中无人机数目是否满足|V*(w)|≤1，若是，则执行(4f4)，否则，将V*(w)集合的前|V*(w)|-1个召回无人机从该集合中移除，放入第w-1个时间片的召回无人机集合V*(w-1)的后面，执行(4f3)；

(4f3)更新w＝w-1，返回(4f2)；

(4f4)判断是否满足w

(4f5)更新第w到第x-1个时间片协作无人机和召回无人机的能量消耗速度和第w+1到第x个时间片开始时刻协作无人机和召回无人机剩余能量，执行(4f6)；

(4f6)构建召回无人机r的候选协作簇集合；

(4f7)判断召回无人机r的候选协作簇集合是否为空集，若是，则将召回无人机r加入第x-1个时间片召回无人机集合V*(x-1)后面，更新第x个时间片召回无人机集合V*(x)为空集，令x＝x-1，返回(4f1)，否则，执行(4f8)；

(4f8)选择关联节点数目之和最少的候选协作簇构成召回无人机r的协作簇Cr，并将召回无人机r从V1集合中移除；

(4f9)更新第x个时间片协作无人机和召回无人机的能量消耗速度和第x+1个时间片开始时刻协作无人机和召回无人机的剩余能量；

(4f10)判断是否满足w

(4g)判断待确定召回时刻的无人机集合V1是否为空集，若是，则更新t3＝q，t1＝t3+1，执行(5)，否则，更新q＝x，执行(4h)；

(4h)更新q＝q+1，返回(4c)；

(5)进行无人机能量补给：

(5a)判断是否满足t>t3，若是，则执行(6)，否则，执行(5b)；

* *

(5b)判断V (t)是否为空集，若是，则更新t＝t+1，返回(5a)，否则，V (t)中召回无人机为第t个时间片的召回无人机，召回无人机返回能量补给中心，协作无人机服务召回无人机的节点，更新t＝t+1，返回(5a)；

(6)判断是否满足t>M，若是，则无人机系统停止服务指定区域，否则，返回(3)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(3a)中初始化调度窗口的开始时刻t2和结束时刻t3，实现如下：(3a1)计算无人机集合V中每个无人机k在召回过程开始时刻t1的生存时间其中：Erk(t1)为第k个无人机在召回过程开始时刻t1的剩余能量，Emin为无人机返回能量补给中心消耗的能量，Ek(t1)表示第k个无人机在第t1个时间片的能量消耗速度， Efix是无人机固定能量消耗速度，mk(t1)是第t1个时间片无人机k关联的节点数目， 是普通无人机的发射功率；

(3a2)设调度窗口开始时刻t2为最小的无人机生存时间min{Tk(t1)}和召回过程开始时刻t1之和，即t2＝min{Tk(t1)}+t1；

(3a3)设调度窗口结束时刻t3为最大的无人机生存时间max{Tk(t1)}和召回过程开始时刻t1之和，即t3＝max{Tk(t1)}+t1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(4c)中构建第q个时间片的召回无人机集*合V(q)，实现如下：

(4c1)计算第q个时间片结束时刻V1集合中每个无人机k的剩余能量Nk(q)：Nk(q)＝Erk(q)-Ek(q)，

其中：Erk(q)为第k个无人机在第q个时间片开始时刻的剩余能量，Ek(q)表示第k个无人机在第q个时间片的能量消耗速度， Efix是无人机固定能量消耗速度，mk(q)是第q个时间片无人机k关联的节点数目， 是普通无人机的发射功率；

(4c2)将无人机k的剩余能量Nk(q)与无人机返回能量补给中心消耗的能量Emin进行比较：如果满足Nk(q)

否则，无人机k不加入第q个时间片召回无人机集合V*(q)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(4e)中调整第q到第x个时间片召回无人机集合，实现如下：(4e1)初始化调整第q到第x个时间片召回无人机集合过程的时间片序号s＝q；

(4e2)判断是否满足s>x，若是，则将第s个时间片召回无人机集合V*(s)中的召回无人机放入第s-1个时间片的召回无人机集合V*(s-1)后面，并更新V*(s)集合为空集，执行(4e3)，否则，执行(4f)；

(4e3)更新s＝s-1，返回(4e2)。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(4f5)中更新第w到第x-1个时间片协作无人机和召回无人机的能量消耗速度和第w+1到第x个时间片开始时刻协作无人机和召回无人机剩余能量，实现如下：(4f51)将第w到第x-1个时间片协作无人机的能量消耗速度和第w+1到第x个时间片开始时刻协作无人机剩余能量更新为：其中，t∈[w,x-1]，Efix是无人机固定能量消耗速度，mk(t)是第t个时间片无人机k关联的节点数目， 是协作无人机扩大的发射功率；

(4f52)将第w到第x-1个时间片召回无人机的能量消耗速度和第w+1到第x个时间片开始时刻召回无人机剩余能量更新为：其中，t∈[w,x-1]，Emin为无人机返回能量补给中心消耗的能量，Ebat为每个无人机的满能量值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(4f6)中构建召回无人机r的候选协作簇集合，实现如下：(4f61)构建召回无人机r的候选协作无人机集合：

首先，计算召回无人机r的节点到其邻居无人机集合Zr中每个无人机的距离，如果节点和无人机的距离小于2Rk，则将节点加入第x个时间片无人机k的节点集合Dk(t)中，并更新第x个时间片与无人机k关联的节点数目：mk(x)＝mk(x)+1，其中，Rk为普通无人机的覆盖半径；

其次，计算Zr集合中每个无人机第x个时间片的生存时间Tk(x)，其中：Erk(x)为协作无人机k在第x个时间片开始时刻的剩余能量，Emin为无人机返回能量补给中心消耗的能量， 表示协作无人机k在第x个时间片的能量消耗速度，fixE 是无人机固定能量消耗速度，mk(x)是第x个时间片无人机k关联的节点数目， 是协作无人机的发射功率；

然后，对生存时间Tk(x)进行判断：如果满足Tk(x)>1，则将其加入召回无人机r的候选协作无人机集合，否则，不加入召回无人机r的候选协作无人机集合；

(4f62)构建召回无人机r的候选协作簇集合：

先将召回无人机r候选协作无人机集合中的无人机进行任意组合，再将每个无人机组合服务的节点集合合并，如果合并后的节点集合包含召回无人机r的全部节点，则该无人机组合加入召回无人机r的候选协作簇集合，否则，该无人机组合不加入召回无人机r的候选协作簇集合。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(4f9)中更新第x个时间片协作无人机和召回无人机的能量消耗速度和第x+1个时间片开始时刻协作无人机和召回无人机的剩余能量，实现如下：(4f91)将第x个时间片协作无人机的能量消耗速度 和第x+1个时间片开始时刻协作无人机剩余能量 更新为：其中，Efix是无人机固定能量消耗速度，mk(x)是第x个时间片协作无人机k关联的节点数目， 是协作无人机扩大的发射功率， 是第x个时间片开始时刻协作无人机剩余能量；

(4f92)将第x个时间片召回无人机的能量消耗速度 和第x+1个时间片开始时刻召回无人机剩余能量 更新为：其中，Emin为无人机返回能量补给中心消耗的能量，Ebat为每个无人机的满能量值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(5b)中能量补给中心，是指为无人机提供能量的地面站。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，(5b)中协作无人机服务召回无人机的节点，是指协作无人机扩大覆盖半径至原半径的2倍，召回无人机的每个节点接收协作无人机发出的参考信号，并与协作无人机建立通信链路。