1.一种转运机械手，其特征在于：包括两半圆形抱臂(531)，两抱臂(531)的其中一端与底座(532)铰接且两抱臂(531)与底座(532)之间的铰接轴相互平行或共线，所述底座(532)上设有用于驱动两抱臂(531)相互开合的驱动构件，所述两抱臂(531)合拢时能够拼合成一完整圆环；抱臂(531)内弧面上设有沿抱臂(531)径向涨缩设置的涨缩构件；所述底座(532)安装在一滑块(535)上，所述滑块(535)沿水平方向滑动设置在一平直轨道(536)上，所述轨道(536)固定在一转筒(537)上，所述转筒(537)的转轴与轨道(536)的长度方向平行，所述转筒(537)的转轴与一转向驱动电机(539)的主轴通过减速器(538)连接；所述涨缩构件包括钢绳(5311)，所述抱臂(531)内弧面上设有凹槽，所述钢绳(5311)铺设在凹槽内，所述钢绳(5311)的至少其中一端设有张紧机构，当钢绳(5311)处于自然松弛状态时，钢绳(5311)完全陷于凹槽内，当钢绳(5311)被张紧机构张紧时，钢绳(5311)的绳面能够凸出于抱臂(531)的内弧面；所述钢绳(5311)的两端与底座(532)固接，所述张紧机构包括转动设置在底座(532)上的凸轮(5321)，所述凸轮(5321)由张紧电机(534)驱动，所述凸轮(5321)的轮面与钢绳(5311)的绳面贴合；所述凸轮(5321)设有两个，两凸轮(5321)分别对应钢绳(5311)的两端设置，其中一个凸轮(5321)的转轴与张紧电机(534)的主轴同步转动连接，两凸轮(5321)的转轴之间通过齿轮副(5322)构成同步反向转动配合。

2.根据权利要求1所述的转运机械手，其特征在于：所述抱臂(531)的凹槽内设有与抱臂(531)内弧面平行的隔板(5312)，所述隔板(5312)将凹槽分隔为内、外两层导槽，所述钢绳(5311)的两端连接在底座(532)上，钢绳(5311)自两端分别沿抱臂(531)的外层导槽向抱臂(531)摆动端延伸，并在摆动端折返进入内层导槽，再在沿内层导槽延伸至抱臂(531)铰接端并在铰接端汇合。

3.根据权利要求1所述的转运机械手，其特征在于：所述驱动构件包括设置在底座(532)或滑块(535)上的活塞缸(533)，所述活塞缸(533)的缸体与底座(532)或滑块(535)铰接，活塞缸(533)的活塞杆与所述抱臂(531)的外侧铰接。

4.根据权利要求2所述的转运机械手，其特征在于：所述抱臂(531)的摆动端设有第一导轮(5314)，抱臂(531)的铰接端设有与抱臂(531)铰接轴同轴的第二导轮(5318)，所述第一导轮(5314)和第二导轮(5318)均与钢绳(5311)构成滚动配合。

5.根据权利要求4所述的转运机械手，其特征在于：所述第一导轮(5314)安装在一摆动支架(5315)上，所述摆动支架(5315)与抱臂(531)的摆动端铰接，摆动支架(5315)与抱臂(531)之间设有扭簧(5316)，扭簧(5316)被装配为能够驱使摆动支架(5315)向远离抱臂(531)内弧面的方向摆动，当钢绳(5311)收紧时钢绳(5311)能够带动第一导轮(5314)向靠近抱臂(531)内弧面的方向摆动。

6.根据权利要求2所述的转运机械手，其特征在于：所述内层导槽在抱臂(531)内弧面上的槽口处设有凸伸部(5313)，所述凸伸部(5313)自内层导槽的两侧壁向内层导槽中心凸申设置，两凸伸部(5313)之间的间距小与钢绳(5311)的直径。

7.根据权利要求6所述的转运机械手，其特征在于：所述凸伸部(5313)沿抱臂(531)周向均匀间隔设置多个。

8.根据权利要求2所述的转运机械手，其特征在于：所述隔板(5312)与外层导槽相对的一侧板面上设有弧形凸起(5317)，所述弧形凸起(5317)沿隔板(5312)长度方向均匀间隔设置多个。