1.一种人体单一姿态的初始校正方法,其特征在于,所述方法包括:通过人体保持静止、人体头部安装的MEMS传感器检测获得人体头部初始时刻的四元数;
根据所述人体头部初始时刻的四元数,计算头部航向;
根据所述头部航向计算相对旋转量,得到旋转后的人体各个关节在新坐标系下的四元数;其中,所述人体各个关节包括人体的手、肘、肩、腿、脚和髋,且在所述人体各个关节处均安装有MEMS传感器;所述新坐标系的基准是以头部当前航向为0的坐标系;所述人体各个关节的四元数通过MEMS传感器获得;所述相对旋转量dq0的计算式为:dq0=[cos(‑dhead/2),0,0,sin(‑dhead/2)];其中,式中dhead为头部航向;
计算所述新坐标系下的四元数相对于其初始位置的旋转量,即可得到骨骼的空间姿态。
2.根据权利要求1所述的人体单一姿态的初始校正方法,其特征在于,所述计算头部航向的计算式为:
dhead=atan2(2*(p0*p3+p1*p2),1–2*(p2*p2+p3*p3))其中,式中[p0,p1,p2,p3]为头部初始时刻四元数。
3.根据权利要求1所述的人体单一姿态的初始校正方法,其特征在于,所述MEMS传感器为9轴传感器,包括3轴加速度计、3轴陀螺仪、3轴磁传感器。
4.根据权利要求1‑2任意一项所述的人体单一姿态的初始校正方法,其特征在于,所述人体各个关节在新坐标系下的四元数qi(t)的计算式为:qi(t)=dq0*pi(t)
其中,式中dq0代表相对旋转量,pi(t)代表t时刻关节i处的四元数,*表示四元数相乘。
5.根据权利要求1‑2任意一项所述的人体单一姿态的初始校正方法,其特征在于,所述新坐标系下的四元数相对于其初始位置的旋转量计算式为:Qi(t)=qi(t)*inv(qi(0))其中,式中,qi(0)代表i处关节的初始时刻新的四元数,inv表示四元数的逆,qi(t)代表人体i处关节t时刻新的四元数;qi(t)*inv(qi(0))表示的是t时刻相当于初始位置的旋转量。