1.一种基于多传感器融合的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述实时在线磁校准方法包括：

实验室环境下对地磁传感器进行标定；

将标定后的多个所述地磁传感器接入动作捕捉系统，实时监测多个所述地磁传感器的输出矢量；

根据实时监测的所述地磁传感器的输出矢量，对所述地磁传感器进行在线磁校准，所述实时监测所述地磁传感器的输出矢量包括：实时采集所述动作捕捉系统中不同姿态的所述地磁传感器的输出；根据不同姿态的所述地磁传感器的输出，判断当地磁场分布是否出现异常；当超过半数的所述地磁传感器的三轴输出的模值不为1时，判定当地磁场分布异常，启动所述在线磁校准；当少于或等于半数的所述地磁传感器的三轴输出的模值不为1时，判定当地磁场分布正常，不启动所述在线磁校准；

所述在线磁校准融合多个所述地磁传感器的输出数据，完成在线自主磁校准。

2.根据权利要求1所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述实验室环境下对地磁传感器进行标定包括：

针对单个所述地磁传感器，在空间中采集多个方向的原始地磁矢量；

对所述原始地磁矢量进行最小二乘法椭球拟合，计算每个所述地磁传感器的初始校准参数；

利用所述初始校准参数，对每个所述地磁传感器的输出矢量进行离线校准。

3.根据权利要求1所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述地磁传感器接入动作捕捉系统包括：

在所述动作捕捉系统中，多个所述地磁传感器安装在人体的不同关节处。

4.根据权利要求1所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述在线磁校准包括：对不同姿态的所述地磁传感器的输出进行最小二乘法椭球拟合，计算不同姿态的所述地磁传感器共同的实时校准参数；

利用所述实时校准参数，对不同姿态的所述地磁传感器进行实时在线校准。

5.根据权利要求2所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述原始地磁矢量为空间中9个方向的原始地磁矢量。

6.根据权利要求1所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述不同姿态的地磁传感器至少是4个。

7.根据权利要求1所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，在所述动作捕捉系统中，当人体转动关节时，所述不同姿态的地磁传感器小于4个。

8.根据权利要求2或5所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述离线校准的方法为：校准后的地磁矢量Hk校准等于(Hk–B0k)×svd(M0k)，其中，Hk校准、Hk、M0k、B0k分别表示第k个地磁传感器的校准后的地磁矢量、校准前的地磁矢量、初始校准正定矩阵、初始校准三轴零偏，svd()表示奇异值分解。

9.根据权利要求4所述的实时在线磁校准方法，其特征在于，所述实时在线校准的方法为：校准后的地磁矢量Hk校准等于(Hk–B)×svd(M)，其中，Hk校准、Hk、M、B分别表示第k个地磁传感器的校准后的地磁矢量、校准前的地磁矢量、实时校准正定矩阵、实时校准三轴零偏，svd()表示奇异值分解。