1.基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，其特征在于，包括：警示装置和车辆驾驶员终端；所述警示装置包括承载平台以及均安装在承载平台上的定位子系统、警示子系统、预警子系统、供电子系统和控制主板(12)；所述定位子系统通过北斗定位功能确定承载平台所在位置并实时发送至控制主板(12)，所述控制主板(12)结合车辆驾驶员终端传来的故障车辆位置，利用北斗导航功能引导承载平台自动前往警示位置进行警示工作，所述警示位置为故障车辆后一定距离处；所述警示子系统在承载平台到达警示位置后，进行故障车辆警示工作；所述预警子系统测量来车到承载平台的距离并发送至控制主板(12)，控制主板(12)生成预警信息并发送至车辆驾驶员终端；所述供电子系统为定位子系统、警示子系统、预警子系统和控制主板(12)供电；所述控制主板(12)对定位子系统、警示子系统、预警子系统收集到的信息以及车辆驾驶员终端传来的信息进行分析处理，并控制定位子系统、警示子系统、预警子系统、供电子系统工作；所述车辆驾驶员终端将故障车辆位置及故障车辆所在车道发送至控制主板(12)，并接收控制主板(12)发送的预警信息；

所述承载平台包括连接滑轮(2)、驱动轮(3)、伺服电机(4)和箱体(5)；所述连接滑轮(2)和驱动轮(3)安装在箱体(5)同侧，所述伺服电机(4)安装在箱体(5)中，连接滑轮(2)将箱体(5)与高速公路的波形护栏(1)滑动相连，驱动轮(3)在伺服电机(4)的驱动下，带动箱体(5)沿着波形护栏(1)运动；

所述控制主板(12)安装在箱体(5)中，控制主板(12)包括中央处理器和存储器；所述存储器中加载有高速公路电子地图，所述中央处理器对定位子系统、警示子系统、预警子系统收集到的信息以及车辆驾驶员终端传来的信息进行分析处理，并控制定位子系统、警示子系统、预警子系统、供电子系统工作；

所述警示子系统安装在箱体(5)上，警示子系统包括投影灯(6)、警示灯(7)和扩音器(8)；所述箱体(5)到达警示位置后，中央处理器根据故障车辆驾驶员终端传来的故障车辆所在车道，调用存储器中存储的投影灯高度和车道宽度，计算投影角度并以此调节投影灯(6)，使其将警示语投影到故障车辆所在车道；同时，中央处理器还通过控制警示灯(7)闪烁以及控制扩音器(8)播放警示语音，提醒来车注意；

所述预警子系统安装在箱体(5)上，预警子系统包括测距仪(9)；所述测距仪(9)测量来车到箱体(5)的距离并发送至中央处理器，中央处理器调用存储器中存储的车道宽度，判断来车所在车道，并根据故障车辆驾驶员终端传来的故障车辆所在车道，判断来车是否闯入故障车辆所在车道，当来车闯入故障车辆所在车道时，中央处理器通过4G/5G网络向故障车辆驾驶员终端发送预警信息；

所述中央处理器判断来车是否闯入故障车辆所在车道的过程如下：

设定来车到箱体(5)的距离为L，车道宽度为w，箱体(5)到最近的车道边沿距离为l，故障车辆所在车道为距离波形护栏(1)的第m个车道，来车所在车道为距离波形护栏(1)的第n个车道，则[]为向零取整；若m＝n，则来车闯入故障车辆所在车道，中央处理器发送预警信息至故障车辆驾驶员终端；反之，则来车未闯入，中央处理器不生成预警信息。

2.如权利要求1所述的基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，其特征在于：所述定位子系统安装在箱体(5)上，定位子系统包括北斗卫星定位天线(10)和北斗卫星定位接收机(11)，用于确定箱体(5)所在位置并发送至中央处理器，中央处理器结合车辆驾驶员终端传来的故障车辆位置，调用存储器中的高速公路电子地图，计算出警示位置坐标，再利用北斗导航功能驱动伺服电机(4)工作，引导箱体(5)移动至警示位置处。

3.如权利要求1所述的基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，其特征在于：所述中央处理器计算投影角度的过程如下：

设定投影灯(6)的初始投影方向与高速公路路面平行，投影灯高度为h，车道宽度为w，故障车辆所在车道为距离波形护栏(1)的第m个车道，则投影灯(6)与垂直方向的投影角度θ为：

4.如权利要求1所述的基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，其特征在于：所述供电子系统包括蓄电池(13)和太阳能光伏电板(14)，所述蓄电池(13)安装在箱体(5)中，所述太阳能光伏电板(14)安装在箱体(5)上，太阳能光伏电板(14)为蓄电池充电。

5.如权利要求1所述的基于北斗的自行共享式高速公路故障车辆警示系统，其特征在于：所述故障车辆驾驶员终端自动采集故障车辆位置，判断故障车辆原行驶方向，查看附近警示装置所在位置，并调用原行驶方向一侧且距离警示位置最近的警示装置为拟调用警示装置，故障车辆驾驶员终端将故障车辆所在车道、故障车辆位置、驾驶员手机号、原行驶方向和拟调用警示装置信息显示给驾驶员，待驾驶员确认后发送至拟调用的警示装置。