1.一种基于冷原子干涉型重力仪的重力值估计方法，包括如下步骤：步骤1，建立状态方程和量测方程： 其中，x为系统状态向量，y为量测向量，f(xk)为非线性系统状态函数，h(xk)为非线性量测函数，wk为系统过程噪声，是均值为0、协方差为Q的高斯白噪声，vk为量测噪声，是均值为r、协方差为R的高斯白噪声；

步骤2，系统状态初始化：令 对 进行

Cholesky分解， chol(·)表示Cholesky分解； 是矩阵 的平方根，为下三角矩阵；滤波过程中，用 代替 进行运算，可以保证矩阵的非负定性和对称性；

步骤3，计算k-1时刻sigma点：

其中k表示时间， n是x的维数，λ＝α2(n+κ)-n，α是正值比例缩放因子，10-4≤α≤1，κ是比例参数，取0或3-n； 表示矩阵 的第j列；

步骤4，时间更新：将sigma点通过非线性状态函数f(·)进行传播，得状态向量一步预测 及误差协方差平方根矩阵其中 式中Wm，Wc分别是计算均值和方

差时的权重；对于高斯分布，β＝2最佳；Q是过程噪声协方差。qr(·)表示对矩阵进行QR分解，cholupdate(S,u,±1)表示对下三角矩阵进行Cholesky更新，相当于计算chol(SST±uuT)；

步骤5，量测更新：利用 和 再次计算sigma点，将sigma点通过非线性量测函数h(·)进行传播，得量测向量一步预测 及误差协方差平方根矩阵 和互协方差矩阵估计量测噪声R统计特性：

其中 为遗忘因子；

当 不是半正定阵时，量测噪声的方差阵更新策略为：其中lk为调节因子，与状态误差方差阵相关；p＝1，需要时取p＝p+1循环执行 为半正定阵；

步骤6，在获得新的量测yk后，进行滤波更新，得到状态向量的估计值 和相应的估计误差方差阵其中εk为残差序列，Kk是滤波增益矩阵。