1.一种焊接与焊接前后处理一体化设备，其特征在于：包括底座、主机械臂、副机械臂、表面处理装置、焊接装置、应力处理装置；

所述底座设置在一移动平台上，所述主机械臂的一端铰接在底座上并通过第一伺服电机驱动在竖直平面内绕着铰接点摆动；所述副机械臂的一端铰接在主机械臂的另一端并通过第二伺服电机驱动在竖直平面方向绕着铰接点摆动；

所述表面处理装置、焊接装置与应力处理装置均通过各自的机械臂铰接在副机械臂的另一端；所述表面处理装置的机械臂端部、焊接装置的机械臂端部以及应力处理装置的机械臂端部同轴连接在副机械臂的另一端并绕着铰接点在竖直平面内摆动，且各机械臂均绕着铰接点独立运动；

所述焊接与焊接前后处理一体化设备还包括控制器，用于控制所述底座、所述主机械臂、所述副机械臂、所述表面处理装置、所述焊接装置和所述应力处理装置的运动。

2.根据权利要求1所述的焊接与焊接前后处理一体化设备，其特征在于：所述表面处理装置为角磨机；所述焊接装置包括焊枪、焊丝和送丝机，所述送丝机设置在所述底座上；所述应力处理装置为超声波冲击枪。

3.根据权利要求1所述的焊接与焊接前后处理一体化设备，其特征在于：所述底座上设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述底座相对所述移动平台在水平方向旋转。

4.根据权利要求1所述的焊接与焊接前后处理一体化设备，其特征在于：所述表面处理装置的机械臂、焊接装置的机械臂与应力处理装置的机械臂为杆件结构或伸缩气缸结构或滑轨滑块配合的滑动式结构。

5.根据权利要求1所述的焊接与焊接前后处理一体化设备，其特征在于：所述主机械臂与所述副机械臂上均设置有运动检测传感器。

6.权利要求1至5任一项所述的焊接与焊接前后处理一体化设备的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：表面处理装置伸展至工作区域后，对待焊接工件进行表面处理至处理完毕；

S2：表面处理装置收回，焊接装置伸展至工作区域，对经过步骤S1处理后的工件进行焊接至焊接完毕；

S3：焊接装置收回，应力处理装置伸展至工作区域，对步骤S2得到的已焊接工件进行应力处理至处理完毕；

S4：应力处理装置收回，表面处理装置伸展至工作区域，对经过步骤S3处理得到的工件表面的焊渣进行处理至处理完毕；

S5：表面处理装置收回，主机械臂和副机械臂复位，准备下一周期的工作。