1.肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：包括肌电检测模块(1)、峰值提取模块(2)、自适应调节模块(3)、驱动控制模块(4)和电源模块(5)，电源模块为整个电路供电，肌电检测模块用于测量人体手臂皮肤表面的肌电信号，并将测量到的两路肌电信号送至峰值提取模块和自适应调节模块，峰值提取模块将提取到的两路肌电信号的峰值送至自适应调节模块，自适应调节模块根据峰值提取模块提取到的两路肌电信号的峰值对肌电检测模输出的两路肌电信号进行比例调节，并将经过比例调节后的两路肌电信号送至驱动控制模块，驱动控制模块输出的控制信号控制假手的运动。

2.根据权利要求1所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：肌电检测模块包括肌电传感器、整形滤波电路和电压跟随电路，肌电传感器采集肌电信号，并输出至整形滤波电路对肌电信号进行整形和滤波处理，然后经电压跟随电路输出至峰值提取模块和自适应调节模块。

3.根据权利要求2所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：肌电传感器包括第一肌电传感器(S1)和第二肌电传感器(S2)，整形滤波电路包括第一电压基准芯片(T1)、第一二极管(D1-1)、第二二极管(D1-2)、第三二极管(D1-5)、第四二极管(D1-6)、第一放大器(U1-1A)、第一电阻(R1-1)、第二电阻(R1-2)、第三电阻(R1-3)、第四电阻(R1-6)、第五电阻(R1-7)、第一电容(C1-1)和第二电容(C1-2)，电压跟随电路包括第二放大器(U1-1B)和第三放大器(U1-1C)；第一肌电传感器的输出端与第一二极管的阳极和第二二极管的阴极相连，第二肌电传感器的输出端与第三二极管的阳极和第四二极管的阴极相连；第三电阻与第一电容并联后的一端与地线相连，另一端与第二电阻的一端和第二放大器的同相输入端相连；第五电阻与第二电容并联后的一端与地线相连，另一端与第四电阻的一端和第三放大器的同相输入端相连；第二电阻的另一端与第一二极管的阴极相连，第四电阻的另一端与第三二极管的阴极相连；第一电压基准芯片的引脚1和引脚3相连，并且与第一电阻的一端和第一放大器的同相输入端相连，第一电阻的另一端与+5.0V相连；第一放大器的反相输入端和第一放大器的输出端相连，并且与第二二极管的阳极和第四二极管的阳极相连；第二放大器和第三放大器的反向输入端均与各自的输出端相连，第二放大器和第三放大器的输出端连接至峰值提取模块和自适应调整模块。

4.根据权利要求1所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：峰值提取模块包括第一比较器(U2-1A)、第二比较器(U2-1B)、第三比较器(U2-5A)、第四比较器(U2-

5B)、第一采样保持器(U2-2)、第二采样保持器(U2-3)、第三采样保持器(U2-6)、第四采样保持器(U2-7)、第一模拟开关(U2-4)、第二模拟开关(U2-8)和第三至第六电容(C2-1～C2-4)；

第一比较器的同相输入端与第一采样保持器的输入端和肌电检测模块中第二放大器的输出端相连，第三比较器的同相输入端与肌电检测模块中第三放大器的输出端和第三采样保持器的输入端相连，第一和第三比较器的反相输入端分别与第一和第二模拟开关的数据端口B相连，第一和第三比较器的输出端分别与第二和第四采样保持器的逻辑输入端相连；第一和第三采样保持器的逻辑输入端接+5.0V电压；第一采样保持器的输出端与第二采样保持器的输入端相连，并且与第二比较器的同相输入端和第一模拟开关的数据端口A1相连；

第三采样保持器的输出端与第四采样保持器的输入端相连，并且与第四比较器的同相输入端和第二模拟开关的数据端口A1相连；第二采样保持器的输出端与第二比较器的反相输入端和第一模拟开关的数据端口A2相连，第四采样保持器的输出端与第四比较器的反相输入端和第二模拟开关的数据端口A2相连；第二和第四比较器的输出端分别与第一和第二模拟开关的逻辑控制信号端相连；第二和第四采样保持器的输出端以及第一和第二模拟开关的数据端口A1连接至自适应调整模块；第一采样保持器、第二采样保持器、第三采样保持器和第四采样保持器的CH端分别经第三电容C2-1、第四电容C2-2、第五电容C2-3和第六电容C2-

4与各自的Loglc Raf端连接，并接地。

5.根据权利要求1所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：自适应调节模块包括第一除法器(U3-1)、第二除法器(U3-3)、第四放大器(U3-2A)、第五放大器(U3-

2B)、第六放大器(U3-4A)、第七放大器(U3-4B)和第六至第十七电阻(R3-1～R3-12)，第四放大器的反相输入端分别与第六电阻和第七电阻的一端相连，第六放大器的反相输入端分别与第十二和第十三电阻的一端相连，第六和第十二电阻的另一端分别与峰值提取模块中第一和第二模拟开关的数据端口A1相连，第七和第十三电阻的另一端分别与第一和第二除法器的产品端W相连；第一和第二除法器的非反相输入X被乘数端分别与峰值提取模块中第二和第四采样保持器的输出端相连，第一和第二除法器的反相输入X被乘数端和反相输入Y被乘数端均与地线相连，第一除法器的非反相输入Y被乘数端与第四放大器的输出端和第九电阻的一端相连；第二除法器的非反相输入Y被乘数端与第六放大器的输出端和第十五电阻的一端相连；第九电阻的另一端与第五放大器的反相输入端和第十电阻的一端相连，第十五电阻的另一端与第七放大器的反相输入端和第十六电阻的一端相连，第十和第十六电阻的另一端分别与第五和第七放大器的输出端相连，第五和第七放大器的同相输入端分别经第十一和第十七电阻与地线相连；第五和第七放大器的输出端连接至驱动控制模块；第四放大器和第六放大器的同相输入端分别经第八电阻和第十四电阻接地。

6.根据权利要求1所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：驱动控制模块(4)包括三角波发生电路(401)、电平抬升电路(402)、PWM电路(403)和驱动电路(404)，三角波发生电路将产生的三角波经电平抬升电路输入至PWM电路，PWM电路根据三角波信号对自适应调节模块的输出进行控制，PWM电路输出经驱动电路控制假手运动。

7.根据权利要求6所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：三角波发生电路包括第八放大器(U4-1A)、第九放大器(U4-1B)、第十八至第二十三电阻(R4-1～R4-

6)、第七电容(C4-1)，电平抬升电路包括第十放大器(U4-1C)、第十一放大器(U4-1D)、第二十四至第三十一电阻(R4-7～R4-14)，PWM电路包括第十二放大器(U4-2A)、第十三放大器(U4-2B)，驱动电路包括第一电机驱动芯片(U4-3)、第三十二电阻(R4-15)；

第八放大器的同相输入端分别与第十八和第二十电阻的一端相连，第十八电阻的另一端与第七电容的一端和第九放大器的输出端相连，第二十电阻的另一端分别与第二十一和第二十二电阻相连，第二十一电阻的另一端与第八放大器的输出端相连；第二十二电阻的另一端与第七电容的另一端和第九放大器的反相输入端相连，第八放大器的反相输入端和第九放大器的同相输入端分别经第十九电阻和第二十三电阻与地线相连；第九放大器的输出端与第二十五和第二十九电阻的一端相连，第二十五和第二十九电阻的另一端分别与第十放大器和第十一放大器的反相输入端相连，第二十四和第二十八电阻的一端与-5.0V电压相连，第二十四电阻的另一端与第十放大器的反相输入端和第二十六电阻的一端相连；

第二十八电阻的另一端与第十一放大器的反相输入端和第三十电阻的一端相连；第二十六和第三十电阻的另一端分别与第十放大器和第十一放大器的输出端相连，第十和第十一放大器的同相输入端分别经第二十七电阻和第三十一电阻与地线相连，第十放大器和第十一放大器的输出端分别与第十二和第十三放大器的反相输入端连接；第十二放大器和第十三放大器的同相输入端分别与自适应调节模块中第五放大器和第七放大器的输出端相连，第十二和第十三放大器的输出端分别与第一电机驱动芯片的第一和第二输入端相连，第一电机驱动芯片的A感应电压端经第三十二电阻与第一电机驱动芯片的地端相连，第一电机驱动芯片的A使能端接+5.0V电压。

8.根据权利要求1所述的肌电信号自适应调节的假手控制系统，其特征在于：电源模块包括锂电池(501)、第一5V降压电路(502)和第一反相电路(503)，第一5V降压电路中第八电容(C5-1)和第九电容(C5-2)的一端均与锂电池的端口1和降压芯片(U5-1)的输入连接，降压芯片(U5-1)的输出与第十电容(C5-3)和第十一电容(C5-4)的一端连接，并与电压反相芯片(U5-2)的输入端连接，第八电容、第九电容、第十电容和第十一电容的另一端接地，降压芯片(U5-1)的端口2和锂电池的端口2接地；电压反相芯片(U5-2)的输出接-5V电压和第十三电容(C5-6)的一端，第十三电容的另一端接地线，电压反相芯片(U5-2)的LV端接地线，电压反相芯片(U5-2)的CAP+和CAP-分别连接第十二电容(C5-5)的两端。