1.桥式吊车系统的全局滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1，确定动力学模型；

基于欧拉-拉格朗日方程，桥式吊车系统的动力学方程如下：其中，M和m分别是台车和负载的质量，固定吊绳长度为l，g表示重力加速度；x表示台车偏离初始位置的水平位移，表示台车的速度，表示台车的加速度；θ表示负载摆角，表示负载摆角的角速度，表示负载摆角的角加速度；Fx表示作用于台车的合力：Fx＝F-Fr    (3)

其中，F表示电机作用于台车的驱动力，Fr表示台车与桥架之间的摩擦力，选用如公式(4)描述摩擦力：其中，Frox、krx∈R+代表台车与导轨之间的摩擦参数，μx∈R+表示台车与导轨间的静摩擦系数；

步骤2，控制目标的确定；

其中，pdx表示台车的目标位置，T表示矩阵或向量的转置；

步骤3，阻尼信号的设计及动力学方程的变换：定义如下阻尼信号：

表示阻尼信号；

对阻尼信号 关于时间积分两次，可得：表示阻尼信号的一次时间积分；xs表示阻尼信号的二次时间积分；

基于上述引入的信号(15)，定义“虚拟”台车位置信号χ及相应的误差信号ξ及其导数：χ＝x-λxs      (16)ξ＝χ-pdx       (17)其中，λ∈R+表示正常数， 分别表示误差信号ξ的一阶导数和二阶导数， 表示“虚拟”台车位置信号χ的一阶导数和二阶导数；

根据桥式吊车系统的动力学方程和公式(18)得到(19)和(20)：其中，m(θ)为辅助函数一， 为辅助函数二，g代表重力加速度，其具体表达式如下：m(θ)＝M+msin2θ     (7)步骤4，设计控制律：

基于变换后的动力学方程(19)-(20)及控制目标，滑模面为：s为滑模面，τ表示积分变量， 表示 初始时刻的位置；

辅助变量 的表达式为：

其中， κδ∈R+是满足 为Hurwitz多项式的正常数，z表示复变量；

基于桥式吊车系统模型(19)-(20)和滑模面(21)，设计如下控制方法：其中，k1、k2∈R+是正的控制增益，sgn(·)是符号函数，·表示任意函数：步骤5，控制方法的实现

根据控制信号(23)控制台车的运动，从而控制负载摆角，实现对桥式吊车系统的控制目标。

2.根据权利要求1所述的桥式吊车系统的全局滑模控制方法，其特征在于：绳与负载一直位于桥架下方：

3.根据权利要求2所述的桥式吊车系统的全局滑模控制方法，其特征在于：得到公式(18)和公式(19)的方法为：对公式(2)两边除以ml，得到将 代入公式(1)，得到

将(18)代入这 和 从而得到(19)和(20)。

4.根据权利要求3所述的桥式吊车系统的全局滑模控制方法，其特征在于：