1.一种串联式双臂自动洗头机，其特征在于：包括机架、安装在机架上的吹风烘干装置、洗头装置、脑后部支撑按摩装置、泡沫生成及冲淋装置、折叠床和控制装置，所述洗头装置位于脑后部支撑按摩装置的上方，所述吹风烘干装置位于脑后部支撑按摩装置的后方，且出风口朝向洗头装置，所述折叠床位于脑后部支撑按摩装置的前方，所述吹风烘干装置、洗头装置、脑后部支撑按摩装置、泡沫生成及冲淋装置分别与控制装置连接；

所述洗头装置包括两个洗头单元，两个洗头单元左右对称布置，每个洗头单元均包括洗头机械臂和感应式洗头按摩盒，脑后部支撑按摩装置的按摩工作面与在洗头机械臂周向转动时洗头按摩盒工作面所扫过的弧面相切；所述洗头机械臂包括步进电机、蜗轮蜗杆减速机、主轴连接件、大扭力舵机、舵机安装板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、洗头按摩盒上安装板和洗头按摩盒下安装板，所述步进电机与蜗轮蜗杆减速机连接，所述蜗轮蜗杆减速机通过减速机安装板安装在机架上，蜗轮蜗杆减速机的输出轴通过第一法兰联轴器与舵机安装板连接和主轴连接件连接，所述大扭力舵机位于主轴连接件的上方且通过舵机支架安装在舵机安装板上，所述主轴连接件为C型，所述第一连杆的一端、第二连杆的一端分别铰接在主轴连接件的上表面上，所述第一连杆的另一端、第二连杆的另一端分别与洗头按摩盒上安装板铰接，第三连杆的一端、第四连杆的一端分别铰接在主轴连接件的下表面上，所述第三连杆的另一端、第四连杆的另一端分别与洗头按摩盒下安装板铰接，所述第一连杆与第三连杆之间、第二连杆与第四连杆之间分别通过螺柱相连接，四根连杆之间形成平行四边形连杆机构，所述洗头按摩盒上安装板与洗头按摩盒下安装板通过铜柱连接；所述大扭力舵机的输出端通过第二法兰联轴器与第一连杆的一端相连接，驱动第一连杆摆动，从而使洗头按摩盒上安装板和洗头按摩盒下安装板相对主轴连接件平行移动；

所述感应式洗头按摩盒安装在洗头按摩盒上安装板与洗头按摩盒下安装板之间，包括防水盒和一对感应式按摩触手，所述防水盒为V型，该V型开口朝向脑后部支撑按摩装置设置，一对感应式按摩触手相互呈120度安装于防水盒上，所述感应式按摩触手包括触手底座、限位开关、四根第一复位弹簧、第一触手安装板、第一摇杆安装轴、第一葫芦状摇杆、第一直流减速防水电机、第三法兰联轴器、第一L形连杆和第一按摩指，所述第一直流减速防水电机通过第一电机支架安装在第一触手安装板上，其输出轴与第三法兰联轴器连接，第一L形连杆的一端与第三法兰联轴器的法兰盘偏心铰接，第一L形连杆的另一端与第一葫芦状摇杆铰接，第一葫芦状摇杆可转动的安装在第一摇杆安装轴上，第一摇杆安装轴固定在第一触手安装板上，形成曲柄摇杆机构，第一按摩指通过铜柱安装在第一葫芦状摇杆上，从而实现第一按摩指的往复转动；第一触手安装板与触手底座之间通过子母螺栓外套第一复位弹簧连接，形成一个可自复位的滑动副，限位开关安装于触手底座上；

所述洗头按摩盒上安装板上设有清水喷头，所述洗头按摩盒下安装板上设有泡沫喷头，所述清水喷头与泡沫喷头均呈开口朝向脑后部支撑按摩装置设置的V型，且分别与泡沫生成及冲淋装置连接；

首先将折叠床外拉放平，并将泡沫生成及冲淋装置的进水口同水龙头连接，用户平躺于折叠床上并使头部位于脑后部支撑按摩装置上，通过控制装置选择洗头模式，洗头机械臂将会先收合使感应式洗头按摩盒触碰头部；当限位开关触发后，洗头机械臂做缓慢的周向往复转动，清水喷头喷出清水湿润头部，待湿润完毕，泡沫喷头接替清水喷头喷出泡沫；

待泡沫覆盖头部，脑后部支撑按摩装置与感应式洗头按摩盒中的按摩触手开始做往复转动，洗头机械臂继续做缓慢的周向往复转动；揉洗完毕，清水喷头喷出清水冲洗泡沫，冲洗完成后，洗头机械臂逆时针转动至额头上方，吹风烘干装置开始工作，烘干完毕，机器停止工作，洗头机械臂张开复位，用户离开折叠床；

所述脑后部按摩置包括型材支架和四个按摩触手，在型材支架的中部沿前后方向布置两个按摩触手，在该两个按摩触手的左右两侧分别布置一个按摩触手；

每个按摩触手均包括四根阶梯螺纹轴、四个第二复位弹簧、第二触手安装板、第二直流减速防水电机、第二L形连杆、第四法兰联轴器、第二按摩指、第二葫芦状摇杆和第二摇杆安装轴，所述第二直流减速防水电机通过电机支架安装在第二触手安装板上，其输出轴与第四法兰联轴器连接，第二L形连杆的一端与第四法兰联轴器的法兰盘偏心铰接，第二L形连杆的另一端与第二葫芦状摇杆铰接，第二葫芦状摇杆可转动的安装在第二摇杆安装轴上，第二摇杆安装轴固定在第二触手安装板上，形成曲柄摇杆机构；第二按摩指通过铜柱安装在第二葫芦状摇杆上，从而实现按摩指的往复转动，四根阶梯螺纹轴的上端分别通过一个铰链铰接在第二触手安装板的底部四角处，型材支架上设有竖直通孔，每根阶梯螺纹轴的下端穿过相应的竖直通孔内，四个第二复位弹簧分别套装在四根阶梯螺纹轴上，每个第二复位弹簧的上端与铰链连接，每个第二复位弹簧的下端与型材支架连接，左右两侧的按摩触手均向中间的按摩触手倾斜并两者呈V形布置。

2.如权利要求1所述的一种串联式双臂自动洗头机，其特征在于：

所述吹风烘干装置包括两个热风生成装置、摆风口和数字舵机，摆风口可转动的安装在机架上且其上设有两个吹风口，每个热风生成装置为耐热外壳中装有风扇与电热丝的简易吹风机，其出风口通过耐热软管与摆风口上相应的吹风口连接，数字舵机通过舵机支架安装在机架上，其输出端通过舵盘与摆风口连接，实现摆风口的上下摆动。

3.如权利要求1或2所述的一种串联式双臂自动洗头机，其特征在于：所述泡沫生成及冲淋装置包括增压泵安装板、增压泵、第一电磁阀、第二电磁阀和发泡器，所述增压泵通过增压泵安装板安装在机架上，进水管接入增压泵，增压泵出水口与三通接口连接，三通接口的两个出口分别通过第一电磁阀、第二电磁阀与清水出水管、泡沫出沫管连接，发泡器安装在泡沫出沫管上，清水出水管与清水喷头连接，泡沫出沫管与泡沫喷头连接。

4.如权利要求1或2所述的一种串联式双臂自动洗头机，其特征在于：所述折叠床包括床架和四个支腿，所述床架分为两部分，两部分之间同时与后侧的两个支腿通过T形连接件铰接，后侧的两个支腿之间设有横档，前侧的两个支腿的上端同时与横杆连接，所述横杆通过活页与前部分床架的横梁铰接，前侧的两个支腿的下端分别设有滑轮，前侧的两个支腿分别通过一根型材与横档连接，每根型材的前后两端分别通过小铰链与支腿、横档铰接；后部分床架的后端通过大铰链与机架铰接；后侧的支腿上设有把手；

折叠时，后部分床架绕T形连接件顺时针旋转90度的同时,前部分床架绕T形连接件逆时针旋转90度，同时前侧两个支腿上的横杆与前部分床架之间、型材与支腿之间均完成折叠。