1.多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：包括至少3个行波定子支撑，至少3个行波定子支撑可与球形转子(1)球面接触并关于球形转子(1)的竖轴线对称均布，所述行波定子支撑包括支撑柱(3)，支撑柱(3)滑动配合装在对应的爪形架(5)的爪孔中，且支撑柱(3)的外端面高出爪孔，爪形架(5)包括中心立柱，可旋转外框(4)的槽底与中心立柱螺纹配合，槽顶部斜面与支撑柱(3)的外端面滑动配合，旋转调节可旋转外框(4)，可使支撑柱(3)轴向滑动，使行波定子支撑与球形转子(1)球面接触处达到合适的压力，使球形转子(1)按要求旋转。

2.如权利要求1所述的多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：所述支撑柱(3)的轴线通过球形转子(1)的中心。

3.如权利要求1所述的多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：支撑柱(3)包括台肩，台肩通过螺栓与行波定子(2)相固定。

4.如权利要求1所述的多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：所述行波定子支撑为3个，对应的爪形架(5)有3个爪。

5.如权利要求1-4中任一项所述的多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：在爪形架(5)的中间上部还设有电磁铁(7)，与球形转子(1)间设有间隙，球形转子(1)使用导磁材料，可旋转外框(4)上开有排线孔(8)；通过控制电磁铁(7)的电磁力，可调节行波定子支撑与球形转子(1)球面接触处达到要求的压力，使球形转子(1)按要求旋转。

6.如权利要求5所述的多自由度球形行波型超声电机预压力结构，其特征在于：所述行波定子(2)、支撑柱(3)、爪形架(5)和可旋转外框(4)使用不导磁金属材料。