1.一种易拉罐抓取装置，其特征在于，包括：第一主动杆（1）；

第二主动杆（2），所述第二主动杆（2）的中部通过第一铰接轴（14）与第一主动杆（1）的中部铰接在一起；

第一夹紧板（3），所述第一夹紧板（3）呈圆弧状，所述第一夹紧板（3）的弧形外侧面与第二主动杆（2）位于第一铰接轴（14）右侧的一端铰接；

第二夹紧板（5），所述第二夹紧板（5）呈圆弧状，所述第二夹紧板（5）的弧形外侧面与第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）右侧的一端铰接；

驱动机构，所述驱动机构设置在位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）和第二主动杆（2）之间，所述驱动机构能够使第一主动杆（1）和第二主动杆（2）绕着第一铰接轴（14）相向或者相背转动；

挤压机构，所述挤压机构具有：第一气囊（31），所述第一气囊（31）呈弧形状且紧贴第一夹紧板（3）的弧形内侧面设置；第二气囊（51），所述第二气囊（51）呈弧形状且紧贴第二夹紧板（5）的弧形内侧面设置；充气结构（9），所述充气结构（9）设置在第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）左侧的端部，所述充气结构（9）给第一气囊（31）和第二气囊（51）充气，来调节第一夹紧板（3）和第二夹紧板（5）之间的距离；

第一从动杆（4），所述第一从动杆（4）具有：第一短杆（41），所述第一短杆（41）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）铰接；第一长杆（42），所述第一长杆（42）的中部与位于第一铰接轴（14）右侧的第二主动杆（2）铰接，所述第一长杆（42）的一端与第一短杆（41）的另一端铰接，所述第一长杆（42）的另一端与第一夹紧板（3）靠近第一铰接轴（14）的一端铰接；

第二从动杆（6），所述第二从动杆（6）具有：第二短杆（61），所述第二短杆（61）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第二主动杆（2）铰接；第二长杆（62），所述第二长杆（62）的中部与位于第一铰接轴（14）右侧的第一主动杆（1）铰接，所述第二长杆（62）的一端与第二短杆（61）的另一端铰接，所述第二长杆（62）的另一端与第二夹紧板（5）靠近第一铰接轴（14）的一端铰接。

2.根据权利要求1所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，还包括：第一导向球（32），所述第一导向球（32）固设在第一夹紧板（3）远离第一铰接轴（14）的一端；第二导向球（52），所述第二导向球（52）固设在第二夹紧板（5）远离第一铰接轴（14）的一端，所述第一导向球（32）和第二导向球（52）均由橡胶材料制成。

3.根据权利要求2所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括液压油缸（7），所述液压油缸（7）为电液式液压油缸，所述液压油缸（7）的一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第一主动杆（1）铰接，所述液压油缸（7）的另一端与位于第一铰接轴（14）左侧的第二主动杆（2）铰接。

4.根据权利要求3所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，所述充气结构（9）包括：

手柄（91），所述手柄（91）固设在第一主动杆（1）位于第一铰接轴（14）左侧的端部上，所述手柄（91）与第一主动杆（1）同轴设置；

空腔（92），所述空腔（92）呈圆柱状，所述空腔（92）沿手柄（91）的长度方向设置在手柄（91）内，所述手柄（91）远离第一主动杆（1）的一端设有通孔（96），所述通孔（96）与空腔（92）相连通；

活塞（93），所述活塞（93）滑动设置在空腔（92）内，所述活塞（93）与空腔（92）密封设置；

储气腔（921），所述储气腔（921）在活塞（93）与空腔（92）靠近第一主动杆（1）的一端之间形成，所述储气腔（921）内装满气体，所述储气腔（921）通过管子分别与第一气囊（31）和第二气囊（51）相连通；

活塞杆（94），所述活塞杆（94）插设在通孔（96）内，所述活塞杆（94）的一端伸入空腔（92）内与活塞（93）固连，所述活塞杆（94）的另一端伸出手柄（91）且端部固连有顶板（95）。

5.根据权利要求4所述的易拉罐抓取装置，其特征在于，还包括：限位钢丝绳（8），所述限位钢丝绳（8）的一端与位于第一铰接轴（14）右侧的第一主动杆（1）固连，所述限位钢丝绳（8）的另一端与位于第一铰接轴（14）右侧的第二主动杆（2）固连。